Ledbevægelse

Beskrivelse

Ledbevægelse er en kommando, der understøtter bevægelsesprofiler. Kommandoen opretter en bevægelse fra punkt A til punkt B, der er optimal for robotten. Bevægelsen er måske ikke en direkte linje mellem A og B, men optimal for leddenes startposition og leddenes slutposition. Bevæg led udfører bevægelser, der beregnes i robotarmens ledrum. Led kontrolleres for at afslutte deres bevægelser på samme tid. Denne bevægelsestype resulterer i en kurvet bane, som værktøjet vil følge.

 

Sådan får du adgang til kommandoen for ledbevægelse

  1. Gå til programmets hovedskærm. Se Kommando-Nudepunkter.

  2. Tryk på ikonet »Joint Move « i værktøjskassen »Kommandoer«.

     

     

    Der indsættes en node med to redigerbare felter, to knapper og et ellipseikon i programtræet. Dette er to redigerbare felter:

    • Bevægelsesprofil

    • Navn

    Dette er de to knapper:

    • Rediger punkt

    • Flyt hertil

 

  1. Tryk på feltet "Bevægelsesprofil", og vælg den relevante blandt de tre tilgængelige valgmuligheder:

    • Tilpasset

    • Joint_fast

    • Joint_slow

  2. Tryk på feltet Navn, hvorefter der vises tre faner:

    • Værdi

    • Variabel

    • Udtryk

  3. Indtast dataene i fanerne »Værdi«, »Variabel« og »Udtryk«, og tryk på »Bekræft«. Se fanerne Værdi-Variabel-Udtryk Faneblade til værdi, variabel og udtryk

  4. Tryk på Rediger punkt . Der vises en ny skærm med robotarms brugergrænseflade, hvor du kan styre robotten til den ønskede position.

  5. Tryk på knappen »Mere «.

    Skærmbilledet "Flere indstillinger" vises med fire indstillinger:

    • Bevægelse

    • Reference

    • Transformér

    • Overgang

 
Bevægelsesprofil-etiketter på Bevæg-knuder

Alle Bevæg-relaterede kommandoknuder i programtræet viser den Bevægelsesprofil der er tilknyttet hver knude. Denne funktion giver brugerne mulighed for at se den valgte Bevægelsesprofil på en Bevæg-knude. Denne funktion implementeres på følgende kommando-knuder:

Bevæg-knuder med brugerdefineret bevægelsesprofil vil vise værdierne for hastighed og acceleration i stedet for Bevægelsesprofil.

 

 
Brug knappen Bevæg her

Knappen Bevæg her ses i Lineær bevægelse og Ledbevægelse-kommandoer. Denne funktion giver dig mulighed for at flytte til positionen for et viapunkt direkte fra programtræet. Tryk på knappen Bevæg her åbner dialogen Bevæg robot i position. Knappen er synlig når viapunktet er blevet indlært og er kun aktiveret, når robottens status er i Normal eller Reduceret tilstand.

 

 

  1. Tryk på tilføj ikon for at indsætte Lineær bevæg og Led bevæg i kommandotræet.

  2. Tryk på knappen Rediger punkt på den første bevæg-knude i kommandotræet, det være sig Lineær bevæg eller Led bevæg-knuder.

  3. Jog robotten ved hjælp af plus-minus knappen i X, Y, Z-koordinaterne. Tryk på Gem .

  4. Tryk på Bevæg her i den anden bevæg-knude i kommandotræet. En popop-skærm vises for at muliggøre Bevæg robot i position. Tryk længere tid på Bevæg til position. Tryk på OK.

     

 
Indstilling af bevægelser

  1. Tryk på indstillingen »Bevægelse« til venstre. Til højre vises et felt med navnet »Bevægelsesprofil« med følgende valgmuligheder. Joint_slow er standardindstillingen.

    • Tilpasset

    • Joint_fast

    • Joint_slow

  2. Hvis der vælges "Brugerdefineret", vises yderligere tre felter:

    • Hastighedstype

    • Hastighed

    • Acceleration

  3. Vælg enten OptiMove eller Classic, når du trykker på Speed Type.

  4. Tryk på feltet »Hastighed«, hvorefter fanebladene »Værdi«, »Variabel« og »Udtryk« vises.

  5. Indtast data i hver fane, og tryk på Bekræft . Se fanerne Værdi-Variabel-Udtryk Faneblade til værdi, variabel og udtryk

  6. Tryk på feltet »Acceleration«, hvorefter fanerne »Værdi«, »Variabel« og »Udtryk« vises.

  7. Indtast data i hver fane, og tryk på Bekræft . Se fanerne Værdi-Variabel-Udtryk Faneblade til værdi, variabel og udtryk

  8. Når Joint_fast og Joint_slow er valgt, vises OptiMove-hastighed og -acceleration.

 
Referenceindstilling

  1. Tryk på indstillingen »Reference «.

  2. Vælg enten feltet »Ramme « eller »TCP «.

    I rammen er der fire valgmuligheder:

    • verden

    • base

    • flange

    • TCP

    I TCP-feltet er der to valgmuligheder:

    • Aktiv_TCP

    • Værktøjsflange

  3. I kolonnen »Position« skal du trykke på fanerne X, Y og Z, indtaste den ønskede værdi for robotten og derefter trykke på »Bekræft«.

  4. I kolonnen »Rotation« skal du trykke på fanerne »RX«, »RY« og »RZ«, indtaste den ønskede værdi for robotten og derefter trykke på »Bekræft«.

 
Indstilling af transformation

  1. Tryk på indstillingen »Transform «.

  2. Tryk på feltet »Positur « og på »Bekræft«.

 

Indstilling af overgang

  1. Tryk på indstillingen "Overgang".

    Der vises et felt af typen »Overgang« med to valgmuligheder:

    • Stop på dette punkt

    • Overgang

  2. Når du vælger Stop her ,behøver du ikke foretage dig yderligere, men blot Bekræft .

  3. Tryk på overgangen, og der indsættes et Radius -felt.

  4. Fanerne »Værdi«, »Variabel« og »Udtryk« vises, når du trykker på feltet »Radius«.

  5. Indtast data i hver fane, og tryk på Bekræft . Se fanerne Værdi-Variabel-Udtryk Faneblade til værdi, variabel og udtryk

  6. Afslut ved at trykke på Bekræft på skærmbilledet Flere indstillinger.