Rammer

1. Gå til fanen "Anvendelse". Se fanen Anvendelse Applikationsfane

2. Tryk på ikonet »Rammer «.

   

   Der vises en skærm, der er opdelt i tre paneler.

    

   

   Venstre panel indeholder Standardrammer ,Brugerdefinerede rammerog Live-rammer .

   Det midterste panel indeholder otte felter:

   • Navnefelt

   • Feltet "Programvariabel"

   • Feltet X-position

   • Feltet Y-position

   • Feltet Z-position

   • RX-orienteringsfelt

   • RY-orienteringsfelt

   • RZ-orienteringsfelt

   Det højre panel viser robotarmen i X-, Y- og Z-koordinater.

Afsnittet »Standardrammer« indeholder tre foruddefinerede PolyScope X-rammer:

• Base. Midten af robotens base. Hvis robotten er monteret på et fast sted, ændrer denne ramme sig ikke, og du kan definere andre faste placeringer i forhold til den.

• TCP. Den aktive TCP's position. Den opdateres, når robotten bevæger sig, når den styres manuelt, eller mens et program kører.

• Verden. Når robotten er monteret på et fast sted, svarer denne ramme til base-rammen. Hvis robotten imidlertid er monteret på en bevægelig skinne eller et portalkran, kan du opdatere base-rammen, mens robotten bevæger sig, mens verdensrammen forbliver fast.

  Ved at vælge en af de foruddefinerede rammer kan du se deres værdier. Du kan dog ikke redigere dem.

3. Under Brugerdefinerede rammerskal du trykke på + Tilføj ramme . De otte felter i midterpanelet er aktiveret.

4. Vælg en ramme i feltet »Forælder «. Rammer oprettes i forhold til Base .

5. Indtast værdierne i felterne X-, Y- og Z-position, og tryk på Bekræft.

6. Indtast værdierne i felterne RX, RY og RZ Orientation, og tryk på Bekræft.

7. Tryk på knappen »Teach Frame« nederst på panelet.

   

Der vises et pop-up-vindue med to muligheder for at indstille en position for rammen.

• 1 Position

• 3 positioner

  

8. Når du vælger 1 Position ,bliver 3D-viseren hovedskærmen. Brug plus-minus-knappen til at oversætte og rotere robotarmens tre koordinater.

9. Tryk på Gem .

10. Når du vælger 3 positioner ,vises et pop op-vindue. Tryk på ikonet »Instruktioner« nederst til venstre.

    

Vinduet "Instruktioner" til oprettelse af en ramme med 3 positioner vises.

11. Tryk på Indstil position for Oprindelse .

    

12. 3D-viseren bliver hovedskærmen. Brug plus-minus-knappen til at oversætte og rotere robotarmens tre koordinater.

13. Tryk på Gem .

14. Der er mulighed for at redigere positionen. Hvis der ikke skal foretages ændringer, skal du trykke på Næste .

15. Tryk på Indstil position for Positiv X-akse .

16. Gentag trin 12–14.