IMMI 安全功能

描述	本节包含有关 IMMI 支持的安全功能的信息。 下文介绍了 UR IMMI 安全输出。 请咨询 IMM 制造商了解 IMM 的功能安全详细信息。 这些安全功能符合 ISO 13849-1 和 EUROMAP 67 / SPI AN-146 连接器引脚分配的要求。

安全功能	UR 安全功能 Cat./PL PFHd 紧急停止 3/d 2.33E-7 Safe guard stop 3/d 2.01E-7

安全功能 1

紧急停止：双向 名称 紧急停止。 类型 UR 机器人：符合 IEC 60204-1 的停止类别 1。 IMM：请参阅 IMM 文档。 触发事件 UR 机器人：存在紧急停止按钮；停止由 IMM 触发。 IMM：请参阅 IMM 文档。 反应 UR 机器人：符合 IEC 60204-1 的停止类别 1。 IMM：请参阅 IMM 文档。 安全状态 UR 机器人：断开机器人的驱动电源；通过 IMMI 发起 IMM 停止。 IMM：请参阅 IMM 文档。 拟定用途 停止所有危险的机器功能并断开电源。

安全功能 2

来自 IMM 的 UR 防护停止输入 名称 防护停止。 类型 为人员提供针对 IMM 风险的防护。 触发事件 IMM 防护输出更改状态，因此会触发 UR 机器人的防护停止。 电源故障时的反应和行为 UR 机器人在掉电时停止。 See IMM documentation to determine reaction of IMM and the safeguard upon loss of power to the IMM or the IMM safeguard. 安全状态 Robot is not moving and is in a monitored-standstill state (stop category 2 according to IEC 60204-1. 拟定用途 IMM 防护。