常规程序节点中的 IMMI I/O

描述

本节介绍如何在常规程序节点中使用 IMMI 输入和输出。

使用 IMMI I/O 概览

描述

IMMI I/O 屏幕上包含输入信号的指示器以及用于控制输出信号的选项。 默认情况下，用于控制输出信号的选项只能在机器人编程模式下使用。 这可以根据需要在安装屏幕的 I/O 设置选项卡中重新进行配置。

启动时，24V 信号为高电平。 所有其他信号均为低电平。

在自动模式下，所有信号默认为高电平。

IMMI I/O 概览

控制

程序结构使用这些信号来控制机器人与 IMM 之间的交互。
 
  • 无法在机器人列屏幕中控制自由模塑区 (MAF)。 MAF 输出设置为高必须满足一个条件，即模塑区的电气监视信号和软件发送的 MAF 信号均为高。 软件发送的 MAF 信号可以通过相应的按钮进行控制。
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    状态
  • 使用这些信号可以查看和控制机器人的操作模式以及 IMM。 显示电压和电流用量的条表示 IMMI 模块向 IMM 和安全光幕（如果使用）传输的值。

    •  
    由制造商设定

    这些信号为可选信号，但可由 IMM 制造商根据需要用于实现特定目的。

    安全

    在机器人列中，紧急停止指示器不能从该屏幕进行控制。 它只用于指示机器人是否已紧急停止。

    机器发送的紧急停止信号指示 IMM 是否已紧急停止。 防护打开输入显示 EUROMAP 67 标准中规定的“安全装置”信号的状态。
     

    如果程序结构不包含 I/O 信号，但仍要在机器人程序中使用，则可使用下一节中描述的“动作”和“等待”节点。

    如何在常规程序节点中使用 IMMI I/O

    等待
    1. 在 PolyScope 的页眉中，点按程序。
    2. 在“基本”下，选择等待。
    3. 在“命令”面板中的“等待”下，选择等待数字输入以访问 IMM 输入选项。
    设置
    1. 在 PolyScope 的页眉中，点按程序。
    2. 在“基本”下，选择设置。
    3. 在“命令”面板中，“选择”以下任意选项
      • 设置数字输出：从机器人到 IMM 的输出列表中进行选择。
      • 设置：选择输出并将表达式结合使用。
      • 设置单脉冲：选择输出并定义脉冲持续时间。
    表达式

    您可以从多个节点访问表达式编辑器。

    1. 点按所需节点并选择 f(x) 文本字段以打开表达式编辑器。