程序结构节点

描述	可以使用复选框来启用/禁用各个步骤，从而配置每个节点中的步骤设置。

启动检查	Intended for use once at the beginning of a robot program, this node ensures the robot and machine are set up correctly before molding starts.

等待工件加工完毕

用于让机器人等待 IMM 中的工件注塑就绪。

脱模器向后

使脱模器移到其向后位置。

脱模器向前

使脱模器移动，以从模具中取出工件。 Should be used when the robot is in position ready for grasping the item.

抽芯器向内

使抽芯器向位置 1 移动。 The core pullers used are selected from the drop down menu.

抽芯器向外

使抽芯器向位置 2 移动。 The core pullers used are elected from the drop down menu.

自由模塑	向 IMM 发送信号，告知其可以开始执行模塑操作。 When this signal is activated, the robot must be placed outside the IMM.

模板	使用预定义的程序结构与 IMM 执行简单交互。