线性移动

“ 线性移动” 命令节点支持“关节运动”类型的运动曲线，但它生成的运动路径是从点A到点B的直线。它使工具中心点（TCP）在线路点之间进行线性移动。 这意味着每个关节都会执行更复杂的运动，以使工具保持在直线路径上。

4. 点击“ 名称”字 段，将显示三个选项卡：

   • 值

   • 变量

   • 表达式

5. 在“ 值”、“ 变量”和“ 表达式” 选项卡中输入数据，然后点击“ 确认”。 请参阅“值- “值-变量-表达式”选项卡

6. 点击“ 编辑点”。 此时将出现一个显示机械臂界面的新屏幕。

7. 点击“ 更多” 按钮。 此时将显示“ 更多设置” 屏幕，其中包含四项设置：

   • 移动

   • 参考

   • 转换

   • 交融

移至此处按钮会出现在线性移动和关节移动命令中。 借助此功能，您可以直接从程序树移动到路点的位置。 按下移至此处按钮会打开“将机器人移动就位”对话框。 此按钮在路点已示教的情况下显示，且仅会在机器人状态为正常或缩减模式时启用。

1. 点按添加图标将“线性移动”和“关节移动”插入到命令树中。

2. 点按命令树中第一个移动节点（“线性移动”或“关节移动”节点）的编辑点按钮。

3. 使用 X、Y、Z 坐标中的加减按钮缓慢移动机器人。 点击“ 保存”。

4. 在命令树的第二个移动节点中，点按移至此处。 会出现一个弹出屏幕，用于启用将机器人移动就位。 长按移至位置。 点按确定。

    

程序树中所有与移动相关的命令节点都会显示与每个节点关联的运动配置文件。 利用此功能，用户可以查看移动节点上的所选运动配置文件。 此功能在以下命令节点实现：

• 线性移动

• 关节移动

• 过程移动

• 方向

• 圆弧移动

1. 点击左侧的“ 运动” 设置。 右侧会出现一个“ 运动曲线”字 段，其中包含以下选项。 Linear_slow 是 默认设置。

   • 自定义

   • Linear_fast

   • Linear_slow

   

2. 如果选择“ 自定义”，则 会显示三个额外字段：

   • 速度类型

   • 速度

   • 加速度

3. 点击“速度类型”时，请选择“OptiMove”或“Classic”。

4. 点击“ 速度”字 段，随即会弹出“ 值”、“ 变量”和“ 表达式” 选项卡。

5. 在每个选项卡中输入数据，然后点击“ 确认”。 请参阅“值- “值-变量-表达式”选项卡

6. 点击“ 加速度”字 段，随即会弹出“ 值”、“ 变量”和“ 表达式” 选项卡。

7. 在每个选项卡中输入数据，然后点击“ 确认”。 请参阅“值- “值-变量-表达式”选项卡

8. 当选择“Linear_fast”和“Linear_slow”时，将显示 OptiMove 的速度和加速度。

1. 点击“ 参考” 设置。

   

2. 请选择“ 框架” 或“ TCP”字 段。

3. 在“框架”字段中，有四个选项可供选择：

   • 世界

   • 基座

   • 法兰

   • TCP

4. 在“TCP”字段中，有两个选项可供选择：

   • Active_TCP

   • 工具法兰

5. 在“ 位置” 列中，点击“ X、Y、Z” 选项卡，为机器人输入您选择的数值，然后点击“ 确认”。

6. 在“ 旋转” 列中，点击“ RX”、“RY”、“RZ” 选项卡，为机器人输入您选择的数值，然后点击“ 确认”。

1. 点击“ 转换” 设置。

   

2. 点击“位 姿”字 段，然后点击“ 确认”。

1. 点击“交融”设置。

   

   将出现一个“ 交融类型”字 段，其中包含两个选项：

   • 在此点停止

   • 交融

2. 当您选择“在此处停止 ”时，无需执行其他操作，只需点击“ 确认”即可。

3. 点击“交融”按钮，系统将插入一个“ 半径”字 段。

4. 点击“半径”字段时，“ 值”、“ 变量”和“ 表达式” 选项卡会弹出。

5. 在每个选项卡中输入数据，然后点击“ 确认”。 请参阅“值- “值-变量-表达式”选项卡

6. 最后，在“更多设置”屏幕中点击“确认”。