框架

1. 转到“应用程序”选项卡界面。 请参阅“ “应用”选项卡

2. 点击“ 框架”图标。

   

   屏幕上出现了一个界面，分为三个面板。

    

   

   左侧面板包含“ 默认框架”、“ 自定义框架”和“ 实时框架”。

   中央面板包含八个字段：

   • 名称字段

   • 程序变量字段

   • X 位置字段

   • Y 位置字段

   • Z 位置字段

   • RX 方向字段

   • RY 方向字段

   • RZ 方向字段

   右侧面板显示了机械臂在X、Y、Z坐标系中的位置。

“ 默认框架” 部分包含三个预定义的 PolyScope X 框架：

• 基座。 机器人基座的中心。 如果机器人安装在固定位置，则该框架保持不变，您可以以此为基准定义其他固定位置。

• TCP. 活动TCP的位置。 当机器人进行点动操作或程序运行时，界面会随着机器人的移动而实时更新。

• 世界. 当机器人安装在固定位置时，该框架与基座框架相同。 但是，如果机器人安装在可移动的导轨或龙门架上，则可以在机器人移动时更新基座框架，而世界框架保持固定。

  选择任何一个预定义的框架，即可查看其数值。 但是，您无法对其进行编辑。

3. 在“ 自定义框架”下，点击“ + 添加框架”。 中央面板中的八个字段已激活。

4. 在“父 级”字 段中，选择一个框架。 框架的创建以 Base 为基准。

5. 在“ X、Y、Z 位置”字 段中输入数值，然后点击“ 确认”。

6. 在“ RX、RY、RZ 方向”字 段中输入数值，然后点击“ 确认”。

7. 点击面板底部的“ 教导框架” 按钮。

   

此时会弹出一个窗口，其中提供两个选项用于设置框架位置。

• 1 个位置

• 3 个位置

  

8. 当您选择 1 Position 时，3D 查看器将变为主屏幕。 使用加减按钮来调整和旋转机械臂的三个坐标。

9. 点击“ 保存”。

10. 当您选择“ 3 个位置”时，会弹出一个窗口。 点击左下角的“ 说明” 图标。

    

此时将显示用于创建“三位置框架”的操作说明框。

11. 对于原点，点按设置位置。

    

12. 3D 查看器将成为主屏幕。 使用加减按钮来调整和旋转机械臂的三个坐标。

13. 点击“ 保存”。

14. 提供了编辑位置的选项。 如果无需编辑，请点击“ 下一步”。

15. 点击“ 设置位置” 以设置 正X轴。

16. 重复步骤 12–14。