Napredna sila

Opis

Z ukazom »Advanced Force« lahko nastavite omejitve sile in hitrosti v smerih X, Y, Z, RX, RY in RZ.

 

Dostop do ukaza »Advanced Force«

  1. Odprite glavni zaslon programa. Za več informacij glejte Osnovni Upravljalni vozli

  2. V orodni vrstici »Ukazi« tapnite ikono »Napredno prisiljevanje «.

  3. Sistem v drevo programa vstavi vozlišče »Force Mode «.

  4. Tapnite vozlišče »Force Mode «. Odpre se zaslon »Force« z zavihki ter okni »Setup « in »Tuning «.

     

Polja »Follow« u okviru »Feature Frame«

V polju »Follow « lahko izberete enega od treh načinov: »Point«, »Motion« ali »Okvir«.

  1. Točka

    • Okvir funkcij je točka.

    • Os Y+ okvira naloge kaže v smeri izbrane točke.

    • Ta način uporabite za izvajanje sile proti središču krožne poti.

    Ne določajte sil v smeri X ali Z.

 
  1. Motion (Premik)

    Okvir naloge sledi smeri gibanja TCP:

    • Os X je poravnana z gibanjem, projiciranim v ravnini X, Y referenčnega okvira.

    • Os Z je vzporedna z osjo Z okvira elementov.

    Ta način je aktiven le, ko se robot premika. Orientacija ostane enaka kot pri zadnjem gibu.

  2. Okvir

    • Okvir nalog se ujema z okvirom funkcij.

    • Sile in navori so definirani v izbranem okviru naloge.

V polju »Feature Frame « lahko izberete:

  • Osnova

  • TCP

  • Svet

  • Priključek

  • Okvir

 

Nastavitveni panel

  1. Potrdite polja za X, Y, Z, RX, RY in RZ, da jih aktivirate.

  2. V poljih Sila in Omejitve hitrosti lahko uporabite zavihke Vrednost, Spremenljivka in Izraz ter Urejevalnik izrazov.

     

  3. Ko nastavite omejitve sile in hitrosti, tapnite Shrani .

 

Nastavitveni panel

Dotaknite se možnosti Uravnavanje, nato pa uporabite funkcije Ojačenje, Dušenje in Tipalo ničle.

  • Ojačanje določa , kako hitro se robot premika, da doseže želeni navor.

  • Dušenje nadzira , kako hitro robot »pozabi« razliko med izmerjenim in želenim navorom.

  • Nastavitev senzorja na ničlo:Senzor se nastavi na ničlo ob prehodu v način merjenja sile.

  1. Za nastavitev ravni ojačitve uporabite drsnik ali zavihek »Gain «.

  2. Za nastavitev stopnje dušenja robota uporabite drsnik ali zavihek »Dušenje «.

  3. Označite potrditveno polje »Senzor ničle«, da ga vklopite, in nastavite čas čakanja.