Advanced Force

Popis

Pomocou príkazu „Advanced Force“ môžete nastaviť limity sily a rýchlosti v smeroch X, Y, Z, RX, RY a RZ.

 

Otvorenie príkazu „Advanced Force“

  1. Otvorte hlavnú obrazovku programu. Ďalšie informácie nájdete v časti Základné Príkazové uzly

  2. Kliknite na ikonu „Advanced Force “ v paneli nástrojov „Príkazy“.

  3. Systém vloží uzol „Force Mode“ do programového stromu.

  4. Kliknite na uzol „Force Mode “. Otvorí sa obrazovka sily s kartami a panelmi „Setup “ a „Tuning “.

     

Polia „Follow“ a „Rámec“

V poli „Sledovať“ si môžete vybrať jeden z troch režimov: Bod, Pohyb alebo Rámec.

  1. Bod

    • Rámec funkcie je bod.

    • Os Y+ pracovného rámca smeruje k vybranému bodu.

    • Tento režim použite na pôsobenie sily smerom k stredu kruhovej dráhy.

    Nezadávajte sily v smere X alebo Z.

 
  1. Pohyb

    Rámec úlohy sleduje smer pohybu TCP:

    • Osa X sa zhoduje s pohybom premietnutým do roviny X, Y referenčného rámca.

    • Osa Z je rovnobežná s osou Z referenčného rámca.

    Tento režim je aktívny len počas pohybu robota. Orientácia zostáva zachovaná z posledného pohybu.

  2. Rámec

    • Rámec úlohy zodpovedá rámcu funkcií.

    • Sily a momenty sú definované vo vybranom rámecúlohy.

V poli „Feature Frame “ môžete vybrať:

  • Základňa

  • TCP

  • Svet

  • Príruba

  • Rámec

 

Nastavovací panel

  1. Zaškrtnite políčka pre X, Y, Z, RX, RY a RZ, aby ste ich aktivovali.

  2. V poliach „Sila“ a „Speed Limits “ môžete využiť karty„Value“, „Variable“ a „Expression“ a tiež Editor výrazov.

     

  3. Po nastavení limitov sily a rýchlosti ťuknite na Uložiť .

 

Nastavovací panel

Kliknite na Ladenie a potom použite funkcie Zisk, Tlmenie a Nulový snímač.

  • Zosilnenie určuje , ako rýchlo sa robot pohybuje, aby dosiahol požadovaný moment.

  • Tlmenie ovplyvňuje rýchlosť, s akou robot „zabúda“ na rozdiel medzi nameraným a požadovaným momentom.

  • Nulovací senzor: Senzor sa vynuluje pri prechode do režimu sily.

  1. Na nastavenie úrovne zosilnenia použite posuvník alebo kartu „Gain “.

  2. Na nastavenie úrovne tlmenia robota použite posuvník alebo kartu „Tlmenie “.

  3. Zaškrtnite políčko Senzor nulovej polohy , aby ste ho aktivovali, a nastavte čas čakania.