Movimento do processo

Descrição

O comando «Movimento do Processo » permite programar um movimento linear a velocidade constante através de vários pontos. Deve definir o raio de transição para garantir que o robô se desloque a uma velocidade constante entre cada nó de movimento. Pode especificar uma estrutura de referência e uma pose de transformação.

 
Para aceder ao comando «Processo de movimentação»

  1. Aceda ao ecrã principal do programa. Consulte Nós de comando.

  2. Toque no ícone «Process Move » na caixa de ferramentas «Comandos».

     

    É inserido um nó na árvore de programas. O nó possui três campos editáveis, o botão «Editar ponto» e o ícone de reticências.

    Estes são os três campos:

    • Perfil de movimento

    • Nome

    • Misturar

 

  1. No campo «Perfil de movimento », pode selecionar «Personalizado» ou «Processo».

    O perfil de movimento personalizado permite-lhe definir dados de movimento nos nós «Joint Move» e «Linear Move ».

    O perfil de movimento do processo é um movimento predefinido nos nós «Joint Move» e «Linear Move ».

  2. Toque no campo «Nome ».

    Aparecem três separadores:

    • Valor

    • Variável

    • Expressão

  3. Introduza os dados nos separadores «Valor», «Variável» e «Expressão » e toque em «Confirmar». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

  4. Toque em Editar ponto .

    Aparece um novo ecrã com a interface do braço do robô.

  5. Toque no campo «Mistura ».

    Aparecem três separadores:

    • Valor

    • Variável

    • Expressão

  6. Introduza os dados nos separadores «Valor», «Variável» e «Expressão » e toque em «Confirmar». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

 
Etiquetas de perfil de movimento nos nós de movimento

Todos os comandos de Mover relacionados a nós na árvore do programa apresentam o perfil Movimento associado a cada nó. Esta funcionalidade permite aos utilizadores ver o Perfil de Movimento selecionado num nó Move. Esta funcionalidade está implementada nos seguintes nós de comando:

Os nós com perfil de movimento personalizado apresentarão os valores de velocidade e aceleração em vez do perfil de movimento.

 

 

Para utilizar a opção «Mais»

  1. Toque no ícone das reticências.

    Aparece o ecrã «Mais definições» com três definições:

    • Movimento

    • Referência

    • Transformar

  2. Toque na opção «Movimento», do lado esquerdo.

    À direita encontra-se um campo «Perfil de movimento » com as opções «Personalizado » e «Processo ».

  3. Se for selecionada a opção «Personalizado», aparecem os campos «Velocidade » e «Aceleração ».

  4. Toque no campo «Velocidade» e as separadores «Valor», «Variável» e «Expressão» aparecem.

  5. Introduza os dados em cada separador e toque em «Confirmar ». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

  6. Toque no campo «Aceleração» e as separadores «Valor», «Variável» e «Expressão» aparecem.

  7. Introduza os dados em cada separador e toque em «Confirmar ». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

  8. Selecione Processo perfil de movimento e toque em Confirmar .

  9. Toque na opção «Referência ».

  10. Escolha entre o campo «Frame » ou «Set TCP ».

  11. Na coluna «Posição», toque no separador X, Y, Z, introduza o valor que escolheu para o robô e clique em «Confirmar».

  12. Na coluna «Rotação », toque no separador «RX, RY, RZ », introduza o valor escolhido para o robô e selecione «Confirmar».

  13. Na configuração «Transformar », toque no campo «Pose » e em «Confirmar».