Estruturas

Descrição

A aplicação «Frames» permite-lhe definir estruturas de referência para utilização num programa.

Utilização da aplicação Frames	Aceda ao ecrã do separador «Aplicações». Consulte o separador «Aplicações Separador Aplicação Toque no ícone «Estruturas ». Aparece um ecrã, dividido em três painéis. O painel esquerdo contém os Quadros Padrão ,Quadros Personalizados e Quadros em Tempo Real . O painel central contém oito campos: Campo «Nome» Campo «Variável do programa» Campo «Posição X» Campo «Posição Y» Campo «Posição Z» Campo de orientação RX Campo de orientação RY Campo de orientação RZ O painel da direita mostra o braço do robô nas coordenadas X, Y e Z.
	A secção «Quadros predefinidos» contém três estruturas predefinidas do PolyScope X: Base. O centro da base do robô. Se o robô estiver montado num local fixo, esta estrutura não se altera, e é possível definir outros locais fixos em relação a ele. TCP. A posição do TCP ativo. É atualizada à medida que o robô se move, quer seja em modo manual quer durante a execução de um programa. Mundo. Quando o robô está montado num local fixo, esta estrutura é idêntica à estrutura de base. No entanto, se o robô estiver montado num trilho móvel ou num pórtico, pode atualizar a estrutura «Base» à medida que o robô se move, enquanto a estrutura «World» permanece fixa. Ao selecionar qualquer uma das estruturas predefinidas, poderá visualizar os respetivos valores. No entanto, não é possível editá-las. Em Molduras personalizadas ,toque em + Adicionar estrutura . Os oito campos no painel central estão ativados. No campo «Pai», selecione uma estrutura. As estruturas são criadas em relação à Base . Introduza os valores nos campos de posição X, Y e Z e toque em «Confirmar». Introduza os valores nos campos de orientação RX, RY e RZ e toque em «Confirmar». Toque no botão «Teach Frame » na parte inferior do painel.
	Aparece uma janela pop-up com duas opções para configurar a posição de uma estrutura. 1 posição 3 posições Quando seleciona 1 Posição ,o Visualizador 3D passa a ser o ecrã principal. Utilize o botão mais-menos para transladar e rodar as três coordenadas do braço do robô. Toque em Guardar . Quando seleciona 3 Posições ,surge uma janela pop-up. Toque no ícone «Instruções » no canto inferior esquerdo.
	Aparece a caixa de instruções para criar uma estrutura de 3 posições. Toque em «Definir posição» para a «Origem ». O Visualizador 3D passa a ser o ecrã principal. Utilize o botão mais-menos para transladar e rodar as três coordenadas do braço do robô. Toque em Guardar . É disponibilizada uma opção para editar a posição. Se não for necessário efetuar alterações, toque em Seguinte . Toque em «Definir posição» para o «Eixo X positivo ». Repita os passos 12 a 14.
	Toque em «Definir posição» para a «Direção do eixo Y positivo». Repita os passos 12 a 14. Toque em «Concluir» quando a estrutura for criada com sucesso.