Movimento da articulação

O movimento da articulação é um nó de comando de movimento que suporta perfis de movimento. O comando cria um movimento do ponto A ao ponto B que é o mais adequado para o robô. O movimento pode não ser uma linha direta entre A e B, mas ideal para a posição inicial das articulações e a posição final das articulações. Movimento da Articulação faz movimentos calculados no espaço da articulação do braço robótico. As articulações são controladas para terminarem os seus movimentos em simultâneo. Este tipo de movimento resulta num caminho curvo para a ferramenta seguir.

3. Toque no campo «Perfil de movimento» e selecione a opção adequada entre as três disponíveis:

   • Personalizar

   • Joint_fast

   • Joint_slow

4. Toque no campo «Nome» e aparecerão três separadores:

   • Valor

   • Variável

   • Expressão

5. Introduza os dados nos separadores «Valor», «Variável» e «Expressão » e toque em «Confirmar». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

6. Toque em Editar ponto . Aparece um novo ecrã com a interface do braço do robô, onde pode deslocar o robô manualmente para a posição pretendida.

7. Toque no botão «Mais ».

   Aparece o ecrã «Mais definições» com quatro definições:

   • Movimento

   • Referência

   • Transformar

   • Misturar

Todos os comandos de Mover relacionados a nós na árvore do programa apresentam o perfil Movimento associado a cada nó. Esta funcionalidade permite aos utilizadores ver o Perfil de Movimento selecionado num nó Move. Esta funcionalidade está implementada nos seguintes nós de comando:

• Movimento linear

• Movimento da articulação

• Movimento do processo

• Direção

• Movimento de arco circular

O botão Mover para aqui é visto em comandos Movimento linear e Movimento da articulação. Esta funcionalidade permite mover-se para a posição de um ponto de referência diretamente a partir da árvore do programa. Pressionar o botão Mover Aqui abre o robô Mover na caixa de diálogo da posição. O botão é visível quando o ponto de rota foi ensinado, e só é ativado quando o estado do robô está no modo Normal ou Reduzido.

1. Toque em adicionar ícone para inserir o Movimento Linear e o Movimento da Articulação na árvore de comandos.

2. Toque no botão Editar Ponto do primeiro nó de movimento na árvore de comandos, sejam nós de Movimento linear ou Movimento da articulação.

3. Mova o robô com o botão mais-menos nas coordenadas X, Y, Z. Toque em Guardar .

4. Na segunda movimentação de nó na árvore de comando, toque em Mover Aqui. Uma janela pop-up aparece para ativar Mover o robô para a posição. Toque longo em Mover para a Posição. Toque em Ok.

    

1. Toque na opção «Movimento», do lado esquerdo. Aparece, no lado direito, um campo «Perfil de movimento» com as seguintes opções. Joint_slow é a predefinição.

   • Personalizar

   • Joint_fast

   • Joint_slow

     

2. Se for selecionada a opção «Personalizado», surgem mais três campos:

   • Tipo de velocidade

   • Velocidade

   • Aceleração

3. Selecione «OptiMove» ou «Classic» ao tocar em «Tipo de velocidade».

4. Toque no campo «Velocidade» e as separadores «Valor», «Variável» e «Expressão» aparecem.

5. Introduza os dados em cada separador e toque em «Confirmar ». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

6. Toque no campo «Aceleração» e as separadores «Valor», «Variável» e «Expressão» aparecem.

7. Introduza os dados em cada separador e toque em «Confirmar ». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

8. Quando as opções Joint_fast e Joint_slow são selecionadas, são apresentadas a velocidade e a aceleração do OptiMove.

1. Toque na opção «Referência ».

   

2. Escolha o campo «Frame » ou «TCP ».

   No campo «Frame», estão disponíveis quatro opções:

   • mundo

   • base

   • flange

   • TCP

   No campo TCP, estão disponíveis duas opções:

   • Active_TCP

   • Flanga da ferramenta

3. Na coluna «Posição», toque nos separadores X, Y e Z, introduza o valor que escolheu para o robô e clique em «Confirmar».

4. Na coluna «Rotação », toque nos separadores RX, RY e RZ, introduza o valor escolhido para o robô e selecione «Confirmar».

1. Toque na opção «Transformar ».

   

2. Toque no campo «Pose » e em «Confirmar».

1. Toque na definição «Transição».

   

   Aparece um campo do tipo «mistura» com duas opções:

   • Parar neste ponto

   • Misturar

2. Quando selecionar «Parar aqui», não é necessária qualquer outra ação, bastando apenas «Confirmar».

3. Toque em «Mistura» e será inserido um campo «Raio ».

4. Os separadores «Valor», «Variável» e «Expressão » aparecem quando se toca no campo «Raio».

5. Introduza os dados em cada separador e toque em «Confirmar ». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

6. Para concluir, toque em Confirmar no ecrã «Mais definições».