Estrutura

1. Aceda ao ecrã principal do programa. Consulte Nós de comando.

2. Toque no ícone «Estrutura » na caixa de ferramentas «Comandos». É inserido na árvore de programas um nó com dois campos editáveis: «Ação» e «Quadro».

   

3. Toque no campo «Ação » e serão apresentadas quatro opções:

   • Criar frame em tempo real

   • Mover frame

   • Eliminar estrutura

   • Alterar pai
     

   

Esta ação cria uma nova estrutura com o nome indicado. A posição da estrutura pode ser especificada na caixa de diálogo de posição, assim como a estrutura pai. A posição pode ser definida através de um valor X, Y, Z, RX, RY, RZ ou de uma expressão.

1. Introduza o nome que preferir para a estrutura no campo «Nome ».

2. Toque no separador «Posição » e serão apresentados mais campos e separadores à sua escolha.

3. O campo «Referência » permite-lhe selecionar «mundo», «base», «flange» e «TCP».

4. Na caixa de ferramentas «Pose» predefinida. introduza a Posição em X, Y, Z e a Rotação em RX, RY, RZ.

5. Na caixa de ferramentas «Expressão» , toque no campo «Expressão» ,e serão apresentadas funções relacionadas, tais como o painel de «Acesso Rápido» de E/S, Variáveis e Funções Integradas.

    

Esta ação desloca uma estrutura existente para uma nova posição. A estrutura pode ser uma estrutura criada na aplicação ou uma estrutura em tempo real. Tal como acontece com a criação de uma estrutura ativa, a posição pode ser especificada quer em coordenadas, quer através de uma expressão.

Ao selecionar o separador «Posição», siga as instruções 2 a 5 fornecidas em «Criar Live Frame».

Esta ação elimina uma estrutura existente. A estrutura pode ser uma criada na aplicação ou uma estrutura em tempo real. As estruturas predefinidas, como «base» e «world», não podem ser eliminadas.

Esta ação altera o pai de uma estrutura existente para uma nova.