Movimento linear

O nó do comando «Deslocamento Linear» suporta perfis de movimento como o «Deslocamento Articulado», mas cria um movimento que consiste numa linha reta entre o ponto A e o ponto B. Desloca o Ponto central da ferramenta (TCP) linearmente entre os pontos de rota. Isso significa que cada junta executa um movimento mais complicado para manter a ferramenta em um caminho de linha reta.

4. Toque no campo «Nome » e aparecerão três separadores:

   • Valor

   • Variável

   • Expressão

5. Introduza os dados nos separadores «Valor», «Variável» e «Expressão » e toque em «Confirmar». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

6. Toque em Editar ponto . Aparece um novo ecrã com a interface do braço do robô.

7. Toque no botão «Mais ». É apresentado o ecrã «Mais definições », com quatro opções:

   • Movimento

   • Referência

   • Transformar

   • Misturar

O botão Mover para aqui é visto em comandos Movimento linear e Movimento da articulação. Esta funcionalidade permite mover-se para a posição de um ponto de referência diretamente a partir da árvore do programa. Pressionar o botão Mover Aqui abre o robô Mover na caixa de diálogo da posição. O botão é visível quando o ponto de rota foi ensinado, e só é ativado quando o estado do robô está no modo Normal ou Reduzido.

1. Toque em adicionar ícone para inserir o Movimento Linear e o Movimento da Articulação na árvore de comandos.

2. Toque no botão Editar Ponto do primeiro nó de movimento na árvore de comandos, sejam nós de Movimento linear ou Movimento da articulação.

3. Mova o robô com o botão mais-menos nas coordenadas X, Y, Z. Toque em Guardar .

4. Na segunda movimentação de nó na árvore de comando, toque em Mover Aqui. Uma janela pop-up aparece para ativar Mover o robô para a posição. Toque longo em Mover para a Posição. Toque em Ok.

    

Todos os comandos de Mover relacionados a nós na árvore do programa apresentam o perfil Movimento associado a cada nó. Esta funcionalidade permite aos utilizadores ver o Perfil de Movimento selecionado num nó Move. Esta funcionalidade está implementada nos seguintes nós de comando:

• Movimento linear

• Movimento da articulação

• Movimento do processo

• Direção

• Movimento de arco circular

1. Toque na opção «Movimento», do lado esquerdo. Aparece, no lado direito, um campo «Perfil de movimento» com as seguintes opções. Linear_slow é a predefinição.

   • Personalizar

   • Linear_fast

   • Linear_slow

   

2. Se a opção «Personalizado» for selecionada, aparecem mais três campos:

   • Tipo de velocidade

   • Velocidade

   • Aceleração

3. Selecione «OptiMove» ou «Classic» ao tocar em «Tipo de velocidade».

4. Toque no campo «Velocidade» e as separadores «Valor», «Variável» e «Expressão» aparecem.

5. Introduza os dados em cada separador e toque em «Confirmar ». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

6. Toque no campo «Aceleração» e as separadores «Valor», «Variável» e «Expressão» aparecem.

7. Introduza os dados em cada separador e toque em «Confirmar ». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

8. Quando as opções Linear_fast e Linear_slow são selecionadas, são apresentadas a velocidade e a aceleração do OptiMove.

1. Toque na opção «Referência ».

   

2. Escolha o campo «Frame » ou «TCP ».

3. No campo «Frame», estão disponíveis quatro opções:

   • mundo

   • base

   • flange

   • TCP

4. No campo TCP, estão disponíveis duas opções:

   • Active_TCP

   • Flanga da ferramenta

5. Na coluna «Posição», toque nos separadores X, Y e Z, introduza o valor que escolheu para o robô e clique em «Confirmar».

6. Na coluna «Rotação », toque nos separadores RX, RY e RZ, introduza o valor escolhido para o robô e selecione «Confirmar».

1. Toque na opção «Transformar ».

   

2. Toque no campo «Pose » e em «Confirmar».

1. Toque na definição «Transição».

   

   Aparece um campo do tipo «mistura» com duas opções:

   • Parar neste ponto

   • Misturar

2. Quando selecionar «Parar aqui», não é necessária qualquer outra ação, bastando apenas «Confirmar».

3. Toque em «Mistura» e será inserido um campo «Raio ».

4. Os separadores «Valor», «Variável» e «Expressão » aparecem quando se toca no campo «Raio».

5. Introduza os dados em cada separador e toque em «Confirmar ». Consulte Separadores «Valor», «Variável» e «Expressão».

6. Para concluir, toque em Confirmar no ecrã «Mais definições».