Obciążenie

Opis

Polecenie „Obciążenie” pozwala skonfigurować obciążenie robota – czyli łączną masę wszystkich elementów zamocowanych do kołnierza narzędzia robota – oraz położenie środka ciężkości zgodnie z wartościami domyślnymi lub zdefiniowanymi przez użytkownika.

 

Aby uzyskać dostęp do polecenia „Payload”

  1. Przejdź do głównego ekranu programu. Patrz: Węzły poleceń.

  2. Naciśnij ikonę „Obciążenie ” w panelu narzędzi „Commands”.

    Do drzewa programu wstawiany jest węzeł z edytowalnym polem „Typ ”. Pola to:

    • Niestandardowy

    • Robot

  3. Naciśnij Niestandardowe .

    Po zaznaczeniu tej opcji można bezpośrednio ustawić obciążenie i środek ciężkości.

    Po prawej stronie pojawiają się cztery dodatkowe pola:

    • Obciążenie

    • CX

    • CY

    • CZ

 

  1. Dotknij pola „Obciążenie ”.

    Zawiera listę wszystkich efektorów końcowych zdefiniowanych w aplikacji „Efektory końcowe” w menu „Aplikacje”, w tym predefiniowany efektor końcowy z kołnierzem narzędzia. Zobacz Zastosowania efektorów końcowych Zastosowanie efektorów końcowych

    Dostępne są trzy zakładki służące do wprowadzania obciążenia:

    • Wartość

    • Zmienna

    • Wyrażenie

    Uwaga: Zakładka „Zmienne” jest nieaktywna.

  2. Wprowadź dane w każdej zakładce i naciśnij Potwierdź . Zobacz Zakładki Zakładki „Wartość”, „Zmienna” i „Wyrażenie”

  3. Naciśnij pole „CX” i powtórz krok 5.

  4. Naciśnij pole CY i powtórz krok 5.

  5. Naciśnij pole „CZ” i powtórz krok 5.