Zaawansowana siła

Opis

Polecenie „Advanced Force” pozwala ustawić ograniczenia siły i prędkości w kierunkach X, Y, Z, RX, RY i RZ.

 

Uzyskaj dostęp do polecenia „Advanced Force”

  1. Otwórz główny ekran programu. Więcej informacji można znaleźć w sekcji Podstawowe Węzły poleceń

  2. Naciśnij ikonę „Advanced Force ” w panelu narzędzi „Polecenia”.

  3. System wstawia węzeł „Tryb wymuszony” do drzewa programu.

  4. Naciśnij węzeł „Tryb wymuszony ”. Otworzy się ekran „Siła ” z zakładkami oraz panelami „Setup ” i „Tuning ”.

     

Pola „Follow” i „Feature Frame”

W polu „Follow ” można wybrać jeden z trzech trybów: „Point”, „Motion” lub „Układ”.

  1. Punkt

    • Układ funkcji to punkt.

    • Oś Y+ układu zadania jest skierowana w stronę wybranego punktu.

    • Użyj tego trybu, aby wywierać siłę w kierunku środka toru kołowego.

    Nie należy określać sił w kierunku X ani Z.

 
  1. Ruch

    Układ zadania podąża za kierunkiem ruchu TCP:

    • Oś X pokrywa się z ruchem rzutowanym na płaszczyznę X, Y układu odniesienia elementu.

    • Oś Z jest równoległa do osi Z układu elementu.

    Ten tryb jest aktywny tylko wtedy, gdy robot się porusza. Orientacja pozostaje taka sama jak przy ostatnim ruchu.

  2. Rama

    • Układ zadania odpowiada układowi funkcji.

    • Siły i momenty obrotowe są definiowane w wybranym układzie odniesienia zadania.

W układzie „Klatka charakterystyczna” można wybrać:

  • Podstawa

  • TCP

  • Świat

  • Kołnierz

  • Rama

 

Panel konfiguracji

  1. Zaznacz pola wyboru dla X, Y, Z, RX, RY i RZ, aby je aktywować.

  2. W polach Siła i Limity prędkości można korzystać z kart Wartość, Zmienna i Wyrażenie oraz z edytora wyrażeń.

     

  3. Po ustawieniu limitów siły i prędkości naciśnij przycisk Zapisz .

 

Panel ustawień

Dotknij opcji Dostrajanie, a następnie użyj funkcji Wzmocnienie, Tłumienie i Wyzeruj czujnik.

  • Współczynnik wzmocnienia określa , jak szybko robot porusza się, aby osiągnąć żądany moment obrotowy.

  • Tłumienie określa , jak szybko robot „zapomina” o różnicy między zmierzonym a pożądanym momentem obrotowym.

  • Czujnik zerowania:Czujnik jest zerowany po przejściu do trybu siły.

  1. Aby ustawić poziom wzmocnienia, użyj suwaka lub zakładki „Gain ”.

  2. Użyj suwaka lub zakładki „Tłumienie”, aby ustawić poziom tłumienia robota.

  3. Zaznacz pole wyboru „Czujnik zerowy”, aby go włączyć, a następnie ustaw czas oczekiwania.