Zastosowanie efektorów końcowych

Aplikacja „Efektor końcowy” służy do konfiguracji osprzętu zamontowanego na końcu ramienia, np. Punktu centralnego narzędzia (TCP) i środka ciężkości (CoG).

1. Przejdź do ekranu węzłów aplikacji. Patrz Karta aplikacja.

2. Naciśnij ikonę „Końcówki robota ”.

   

   Na ekranie głównym widoczny jest ekran aplikacji efektor końcowy z trójwymiarowym widokiem robota oraz ilustracją kołnierza narzędzia na prawym panelu. Zmiana ta została wprowadzona, aby ułatwić użytkownikom wizualizację układu w punkcie TCP oraz kołnierza narzędzia. W lewym panelu na liście efektorów końcowych pojawiła się teraz grupa „Robot ”. Wbudowany efektor końcowy Tool_flange znajduje się w tej grupie.

   

Kreatory TCP umożliwiają zdefiniowanie położenia i orientacji punktu TCP. Dostęp do nowych kreatorów można uzyskać z ekranu aplikacji Punkt centralny narzędzia, dotykając ikony nowego kreatora znajdującej się odpowiednio obok nagłówków „Pozycja ” i „Orientacja ”. W obu kreatorach można w dowolnym momencie wyświetlić okienko z bardziej szczegółowymi instrukcjami i animacjami dotyczącymi korzystania z kreatora. Dostęp do instrukcji można uzyskać, klikając ikonę „Instrukcje” w lewym dolnym rogu kreatora.

1. Na panelu po lewej stronie dotknij + Dodaj efektor końcowy .

2. Naciśnij TCP_1 w nowo dodanym drzewie End_effector_1 .

3. W panelu centralnym, zwanym Punktem centralnym narzędzia, widoczne są dwie ikony w kształcie różdżki, odpowiadające pozycjom i orientacji.

   

Konfigurację nowego punktu TCP można rozpocząć za pomocą następujących działań:

• Naciśnij , aby zdefiniować nowy protokół TCP o unikalnej nazwie. Nowe obciążenie pojawia się w drzewie efektorów końcowych.

• Naciśnij , aby zmienić nazwę TCP.

• Naciśnij , aby skopiować TCP.

• Naciśnij , aby usunąć wybrany TCP. Ostatniego punktu TCP nie można usunąć.

Zaznaczenie w menu rozwijanym wskazuje, który port TCP jest aktywny.

Domyślny port TCP jest ustawiany jako aktywny port TCP przed uruchomieniem programu.

Wybierz żądany adres TCP i dotknij , aby Ustawić jako domyślny i ustawić adres TCP jako domyślny.