Pozycja TCP

Opis

Kreator pozycji TCP pomaga użytkownikowi w znalezieniu pozycji (przesunięcia) punktu TCP. Jest to przydatne w sytuacjach, gdy położenie jest nieznane i nie można go łatwo zmierzyć.

 

Kreator pozycji TCP

  1. Na panelu głównym dotknij ikony kreatora pozycji TCP,

    i pojawi się wyskakujące okienko „Pomiar położenia TCP”.

  2. Naciśnij przycisk „Set Point ”, aby ustawić trzy lub cztery pozycje, przesuwając punkt TCP do tej samej pozycji pod różnymi kątami. Można to zrobić, uruchamiając tryb ruchu swobodnego (freedrive) lub sterując robotem w trybie ręcznym w interfejsie 3D. Aby pomiar zakończył się powodzeniem, potrzebne są co najmniej trzy punkty z różnych kątów.

    Kreator automatycznie oblicza pozycję TCP. Chociaż do określenia położenia TCP wystarczą trzy pozycje, czwartą pozycję można wykorzystać do dodatkowej weryfikacji poprawności obliczeń.

 

Czerwone ostrzeżenie w sekcji „Wartości zadane” informuje użytkownika, jeśli zaprogramowane pozycje nie są wystarczająco zróżnicowane, co uniemożliwia obliczenie pozycji TCP. Oznacza to, że pozycje muszą zostać ponownie zaprogramowane.

 

  1. Po zakończeniu pomiaru naciśnij przycisk Zakończ . Pozycję ramienia robota można sprawdzić na podstawie współrzędnych X, Y, Z.