Orientacja TCP

Opis

Nowy kreator orientacji TCP zapewnia wygodny sposób określania orientacji (obrotu) punktu TCP. Dzięki temu, że użytkownik ustawia robota w pozycji, w której oś Z narzędzia pokrywa się z wybranym układem, kreator może automatycznie obliczyć orientację punktu TCP.

 

Kreator konfiguracji TCP

  1. Na panelu głównym dotknij ikony kreatora orientacji TCP, a pojawi się wyskakujące okienko pomiaru orientacji TCP.

     

  2. Dotknij ? Instrukcje w lewym dolnym rogu ekranu.

  3. Ustaw oś Z narzędzia równolegle do osi Z wybranego układu, na przykład podstawy.

  4. Naciśnij Set Point i steruj robotem zgodnie z wcześniejszymi instrukcjami, a następnie Save .

  5. Gdy robot zostanie prawidłowo ustawiony w widoku 3D, punkt odniesienia zostanie pomyślnie ustawiony, a następnie należy kliknąć Dalej .

 

  1. Na zakończenie pomiaru orientacji TCP należy sprawdzić wartości RX, RY i RZ.

 
Reprezentacja postaw

PolyScope X i interfejs ROS 2 zapewniają tę samą postawę TCP. Orientacja TCP jest również taka sama, ale stosowane są różne reprezentacje matematyczne. W związku z tym wartości te nie są bezpośrednio porównywalne.