Functie 'Beweging selecteren'

Beschrijving

Een pickfunctie maakt gebruik van het commando 'move' in de richting van het op te pakken object en het commando 'call' om de grijper te sluiten.

 

De functie 'Pick Movement' aanmaken

  1. Verwijder de eerste reeks 'Move to'-commando's, inclusief het 'Call'-commando voor het vastgrijpen.

  2. Tik in willekeurige volgorde achtereenvolgens op elk commando-knooppunt en op het knipicoontje.

    De vier commando's worden overgebracht naar de klembord-toolbox.

  3. Tik in het multitask-scherm op de functie 'Pick' onder 'Movement'.

  4. Tik op het pictogram 'Toevoegen' in het hoofdscherm en kies de toolbox 'Klembord'.

 

  1. Voer de eerste reeks commando's in de juiste volgorde in de functie 'Pick Movement' in.

    5.1. Tik op het commando 'Verplaatsen naar: Point_1'.

    5.2. Tik op het pictogram 'Toevoegen' hieronder.

    5.3. Tik op het commando 'Verplaatsen naar: Point_2'.

    5.4. Tik op het pictogram 'Toevoegen' hieronder.

    5,5. Tik op de functie 'Grijper sluiten'.

    5.6. Tik op het pictogram 'Toevoegen' hieronder.

    5.7. Tik op het commando Verplaatsen naar: Point_1 (variabele).

  2. Tik nogmaals op het hoofdprogramma om de functie 'Beweging selecteren' in de programmastructuur in te voegen.

  3. Tik op het pictogram 'Toevoegen', kies de toolbox 'Commando's' en tik op het pictogram 'Oproepen'. Er verschijnt een knooppunt met de velden Module en Functie.

  4. Selecteer 'Movement' in het veld 'Module' en 'Pick' in het veld 'Function'.