Functie 'Grijper openen'

Beschrijving

De functie 'grijper openen' zorgt ervoor dat de grijper op het juiste moment wordt geopend.

 

De functie 'Open Grijper' aanmaken

  1. Schrap de tweede reeks Set-, Wait- en Payload-commando's.

  2. Tik op het knooppunt 'Set commando' en tik vervolgens op het knipicoontje aan de rechterkant van het hoofdscherm.

  3. Tik op het commando-knooppunt 'Wachten' en tik op het knipicoontje.

  4. Tik op het commando 'Payload' en tik vervolgens op het knipicoontje.

    Deze drie commando's worden overgebracht naar de klembord-toolbox.

  5. Tik in het multitask-scherm op de functie Openen van grijper.

  6. Tik op het pictogram 'Toevoegen' in het hoofdscherm en kies de toolbox 'Klembord'.

 

  1. Voeg de commando's 'Set', 'Wait' en 'Payload' in de juiste volgorde toe aan de functie 'Open Gripper'.

    7.1. Tik op de opdracht 'Instellen'.

    7.2. Tik op het pictogram 'Toevoegen' hieronder.

    7.3. Tik op het commando 'Wachten'.

    7.4. Tik op het pictogram 'Toevoegen' hieronder.

    7.5. Tik op de opdracht 'Payload'.

  2. Tik nogmaals op het hoofdprogramma om de functie 'Gripper Open' in de programmastructuur in te voegen.

  3. Tik op het commando-knooppunt Ga naar: Point_4 en vervolgens op het pictogram voor toevoegen.

  4. Selecteer de toolbox 'Commando's'. Tik op het pictogram 'Bellen' en er verschijnt een knooppunt met de velden 'Module' en 'Functie'.

  5. Selecteer 'Grijper' in het veld 'Module' en 'Open' in het veld 'Functie'.

 

U kunt de functie 'Gripper Open' eenmalig programmeren, en wanneer u de grijper wilt openen, hoeft u alleen maar de functie aan te roepen.

Zo ziet uw programmastructuur er nu uit met de toegepaste module en functies, maar met dezelfde robotbeweging als voorheen: