Functie 'Grijper sluiten'

Beschrijving

Een functie voor het sluiten van de grijper zorgt ervoor dat de juiste timing, de juiste kracht en de juiste belasting worden toegepast.

 

De functie 'Grijper sluiten' aanmaken

  1. Schrap de eerste reeks Set-, Wait- en Payload-commando's.

  2. Tik op het knooppunt 'Set commando' en tik vervolgens op het knipicoontje aan de rechterkant van het hoofdscherm.

  3. Tik op het commando-knooppunt 'Wachten' en tik op het knipicoontje.

  4. Tik op het commando 'Payload' en tik vervolgens op het knipicoontje.

    Deze drie commando's worden overgebracht naar de klembord-toolbox.

  5. Tik in het multitask-scherm op de functie 'Sluiten' van de grijper.

  6. Tik op het pictogram 'Toevoegen' in het hoofdscherm en kies de toolbox 'Klembord'.

 

  1. Voeg de commando's Set, Wait en Payload in de juiste volgorde toe aan de functie Grijper.

    7.1. Tik op de opdracht 'Instellen'.

    7.2. Tik op het pictogram 'Toevoegen' hieronder.

    7.3. Tik op het commando 'Wachten'.

    7.4. Tik op het pictogram 'Toevoegen' hieronder.

    7.5. Tik op de opdracht 'Payload'.

  1. Tik nogmaals op het hoofdprogramma om de functie 'Grijper sluiten' in de programmastructuur in te voegen.

  2. Tik op het commando-knooppunt Ga naar: Point_2 en vervolgens op het pictogram voor toevoegen.

  3. Selecteer de toolbox 'Commando's'. Tik op het pictogram 'Bellen' en er verschijnt een knooppunt met de velden 'Module' en 'Functie'.

  4. Selecteer 'Grijper' in het veld 'Module' en 'Close' in het veld 'Functie'.

U kunt de functie 'Grijper sluiten' eenmalig programmeren; wanneer u de grijper vervolgens wilt sluiten, hoeft u alleen maar de functie aan te roepen.