TCP

Beschrijving

Met het TCP-commando kunt u het actieve gereedschapsmidddelpunt (TCP) tijdens de uitvoering van het programma wijzigen. Het maakt gebruik van de TCP die al is gedefinieerd in de toepassing 'Eindeffectoren' in het menu 'Toepassingen'. Zie Toepassingen van eindeffectoren Toepassingen van eindeffectoren

Het TCP-commando werkt de actieve TCP bij wanneer er tijdens het programma wijzigingen optreden, om ervoor te zorgen dat de bewegingsplanning van de robot nauwkeurig blijft.

 

Toegang tot TCP-opdracht

  1. Ga naar het hoofdscherm van het programma. Zie Commando-knooppunten.

  2. Tik op het TCP -pictogram in de werkbalk ‘Commando’s’.

    Er wordt een knooppunt met een bewerkbaar TCP -veld in de programmastructuur ingevoegd.

  3. Tik op het veld ‘TCP’ en selecteer je voorkeur.

 

  1. Selecteer Aangepast .

    Rechts wordt een tabblad ‘Instellingen’ ingevoegd.

  2. Tik op het tabblad ‘Instellingen ’.

    Het scherm 'Aangepaste TCP' verschijnt.

  3. Tik op de tabbladen ‘Positie X’, ‘Positie Y’ en ‘Positie Z’ in de kolom ‘Positie’, voer de ‘Waarde’, ‘Variabele’ en ‘Uitdrukking’ in op de betreffende tabbladen en klik op ‘Bevestigen’. Zie de tabbladen Tabbladen 'Waarde', 'Variabele' en 'Uitdrukking'

  4. Tik op de tabbladen Rotation RX, Rotation RY en Rotation RZ in de kolom Oriëntatie, voer de waarde, variabele en uitdrukking in op de betreffende tabbladen en klik op Bevestigen. Zie de tabbladen Tabbladen 'Waarde', 'Variabele' en 'Uitdrukking'

  5. Tik op Opslaan .