Geavanceerde kracht

Beschrijving

Met het commando ‘Advanced Force’ kun je kracht- en snelheidslimieten instellen in de richtingen X, Y, Z, RX, RY en RZ.

 

Het commando 'Advanced Force' openen

  1. Open het hoofdscherm van het programma. Zie Commando-knooppunten

  2. Tik op het pictogram ‘Geavanceerde kracht ’ in de werkbalk ‘Opdrachten’.

  3. Het systeem voegt een Force Mode -knooppunt toe aan de programmastructuur.

  4. Tik op het knooppunt ‘Force Mode ’. Het scherm ‘Kracht ’ wordt geopend met tabbladen en de panelen ‘Setup ’ en ‘Tuning ’.

     

Velden 'Follow' en 'Kader'

In het veld ‘Follow ’ kun je een van de drie modi selecteren: ‘Point’, ‘Motion’ of ‘Kader’.

  1. Punt

    • Het Feature Kader is een punt.

    • Van de Y+-as van het taakkader wijst het punt naar het geselecteerde punt.

    • Gebruik deze modus om kracht uit te oefenen in de richting van het middelpunt van een cirkelvormig traject.

    Geef geen krachten op in de X- of Z-richting.

 
  1. Beweging

    Het taakkader volgt de bewegingsrichting van de TCP:

    • De X-as ligt in lijn met de beweging die wordt geprojecteerd in het X-, Y-vlak van het Feature-kader.

    • De Z-as loopt parallel aan de Z-as van het Feature-kader.

    Deze modus is alleen actief terwijl de robot in beweging is. De oriëntatie blijft behouden vanuit de meest recente beweging.

  2. Kader

    • Het taakkader komt overeen met het Feature Kader.

    • Krachten en koppels worden gedefinieerd in het geselecteerde kader.

In het veld 'Feature Frame ' kun je het volgende selecteren:

  • Basis

  • TCP

  • Wereld

  • Flens

  • Kader

 

Configuratiescherm

  1. Vink de selectievakjes voor X, Y, Z, RX, RY en RZ aan om ze te activeren.

  2. In de velden ‘Kracht’ en ‘Snelheidslimieten’ kun je gebruikmaken van de tabbladen‘Waarde’, ‘Variabele’ en ‘Uitdrukking’ en de uitdrukkingseditor.

     

  3. Nadat u de kracht- en snelheidslimieten hebt ingesteld, tikt u op Opslaan .

 

Instellingspaneel

Tik op ‘Afstemmen’ en gebruik vervolgens de functies ‘Versterking’, ‘Demping’ en ‘Nulstelling sensor ’.

  • Gain bepaalt hoe snel de robot beweegt om de gewenste draaimomentwaarde te bereiken.

  • Demping bepaalt hoe snel de robot het verschil tussen de gemeten en de gewenste draaimomentwaarde 'vergeet'.

  • Nulsensor:De sensor wordt op nul gezet bij het activeren van de krachtmodus.

  1. Gebruik de schuifregelaar of het tabblad ‘Gain’ om het versterkingsniveau in te stellen.

  2. Gebruik de schuifregelaar of het tabblad ‘Demping’ om de dempingsgraad van de robot in te stellen.

  3. Vink het selectievakje ‘Zero-sensor’ aan om deze in te schakelen en stel de wachttijd in.