프레임

1. 프로그램 메인 화면으로 이동합니다. 명령 노드를 참조하십시오.

2. 명령 도구 상자에서 프레임 아이콘을 탭하십시오. 편집 가능한 두 개의 필드(Action 및 프레임)가 포함된 노드가 프로그램 트리에 삽입됩니다.

   

3. '작업' 필드를 탭하면 네 가지 선택 항목이 표시됩니다:

   • 라이브 프레임 만들기

   • 프레임 이동

   • 프레임 삭제

   • 상위 항목 변경
     

   

이 작업은 지정된 이름의 새 프레임을 생성합니다. 프레임의 위치는 위치 대화 상자에서 지정할 수 있으며, 프레임의 상위 객체도 마찬가지로 지정할 수 있습니다. 위치는 X, Y, Z, RX, RY, RZ 중 하나로 지정하거나 식을 사용하여 지정할 수 있습니다.

1. '이름' 필드에 원하는 프레임 이름을 입력하십시오.

2. '위치' 탭을 탭하면 선택할 수 있는 추가 필드와 탭이 표시됩니다.

3. '참조 (Reference)' 필드를 사용하면 월드, 베이스, 플랜지 및 TCP를 선택할 수 있습니다.

4. 기본 포즈 툴박스 에서. X, Y, Z 좌표와 RX, RY, RZ 회전 각도를 입력합니다.

5. '식 (Expression) 도구 상자'에서 '식 (Expression) 필드'를 탭하면 IO, 변수 및 내장 함수의 빠른 액세스 패널과 같은 관련 함수들이 제공됩니다.

    

이 작업은 기존 프레임을 새로운 위치로 이동시킵니다. 프레임은 애플리케이션에서 생성된 프레임이나 라이브 프레임일 수 있습니다. 라이브 프레임 생성 시와 마찬가지로, 위치는 좌표나 식을 사용하여 지정할 수 있습니다.

'위치(Position)' 탭을 선택하면, “라이브 프레임 생성(Create Live Frame)”에 제시된 2~5번 지침을 따르십시오.

이 작업은 기존 프레임을 삭제합니다. 프레임은 애플리케이션에서 생성된 것이거나 라이브 프레임일 수 있습니다. 베이스(base)나 월드(world)와 같은 사전 정의된 프레임은 삭제할 수 없습니다.

이 작업은 기존 프레임의 상위 프레임을 새로운 프레임으로 변경합니다.