원호 이동

설명

'원호 이동(Circular Arc Move)' 기능을 사용하면 툴의 방향을 고정하거나 제약 없이 유지한 상태에서 로봇이 원호 형태로 이동하도록 프로그래밍할 수 있습니다.

 

원호 이동 명령에 접근하려면

  1. 프로그램 메인 화면으로 이동합니다. 명령 노드를 참조하십시오.

  2. 명령 도구 상자에서 원호 이동 아이콘을 탭하십시오.

    프로그램 트리에 부모 노드 하나와 자식 노드 두 개가 삽입됩니다.

    • 첫 번째 자식 노드 = 원호 이동: Via_Point

    • 두 번째 자식 노드 = 원호 이동: End_point

    이 노드에는 편집 가능한 세 개의 필드와 고급 옵션을 위한 더 보기 버튼이 있습니다.
 

편집 가능한 세 가지 필드는 다음과 같습니다:

  • 이름

    노드를 참조하기 위한 이름.

  • 속도

    이동 중 로봇의 속도.

  • 가속도

    이동 중 로봇의 가속도.

  1. '이름' 필드를 탭하면 세 개의 탭이 나타납니다:

    • 값

    • 변수

    • 표현식

  2. 각 탭에 데이터를 입력한 후 확인 을 탭하십시오. 값-변수-표현식 탭

  3. '속도' 필드를 탭하면 세 개의 탭이 나타납니다:

    • 값

    • 변수

    • 표현식

  4. 4단계를 반복하십시오.

  5. '가속도' 필드를 탭하면 세 개의 탭이 나타납니다:

    • 값

    • 변수

    • 표현식

  6. 4단계를 반복하십시오.
이동 노드의 모션 프로필 레이블

프로그램 트리의 모든 이동 관련 명령 노드에는 각 노드와 연결된 모션 프로필이 표시됩니다. 이 기능을 통해 사용자는 선택한 모션 프로필을 이동 노드에서 확인할 수 있습니다. 이 기능은 다음과 같은 명령 노드에서 구현됩니다.

커스텀 모션 프로필이 있는 이동 노드에는 모션 프로필 대신 속도 및 가속도 값이 표시됩니다.

 

 
'추가 설정'에 액세스하려면

'더 보기' 버튼을 탭하면 '추가 설정' 화면이 나타납니다.

왼쪽에는 네 가지 고급 옵션이 표시됩니다:

  • 자세

  • 이동

  • 참조

  • 변환

 

방향 설정 사용 방법

  1. '방향'을 탭하세요.

    오른쪽에는 두 개의 버튼이 있습니다:

    • 고정

    • 비고정

  2. 시작점만을 사용하여 도구 방향을 정의하려면 ‘고정’을 탭한 다음 ‘확인’을 탭하십시오.

  3. 도구 방향을 정의하기 위해 시작점을 끝점으로 변환하려면 ‘제한 없음’을 탭한 다음 ‘확인’을 탭하십시오.

    참고: ‘제약 없음’을 선택했을 때 두 끝점 간의 차이를 보여주는 다이어그램입니다.

 

'Movement' 사용 방법

  1. '이동'을 탭하세요.

    다음 두 개의 필드가 표시됩니다:

    • 속도

    • 가속도

  2. '속도' 필드를 탭하면 세 개의 탭이 나타납니다:

    • 값

    • 변수

    • 표현식

  3. 각 탭에 데이터를 입력한 후 확인 을 탭하십시오. 값-변수-표현식 탭

  4. '가속도' 필드를 탭하면 세 개의 탭이 나타납니다:

    • 값

    • 변수

    • 표현식

  5. 각 탭에 데이터를 입력한 후 확인 을 탭하십시오. 값-변수-표현식 탭

참조 사용법

  1. '참조 (Reference)'를 탭하면 편집 가능한 '프레임(Frame )' 및 'TCP' 필드 두 개가 나타납니다.

    '프레임' 필드를 탭하면 네 가지 옵션을 선택할 수 있습니다:

    • 월드

    • 베이스

    • 플랜지

    • TCP

  2. TCP 필드를 탭하면 두 가지 옵션을 선택할 수 있습니다:

    • 툴_플랜지

    • Active_TCP

  3. '위치 (Position) ' 열에서 'X , Y, Z' 필드를 탭하여 값을 입력한 후 '확인 (Confirm)'을 탭하십시오.

  4. '회전 (Rotation) ' 열에서 'RX , RY, RZ' 필드를 탭하여 값을 입력한 다음, '확인 (Confirm)'을 탭하십시오.

'변환' 기능 사용 방법

  1. '변환'을 탭하세요.

  2. '포즈' 필드를 탭하여 위치 변환 방식을 지정한 후 '확인'을 누르십시오.

원호 이동 사용 방법: Via_point

  1. '원호 이동: Via_Point' 노드를 탭하면 두 개의 필드가 나타납니다:

    • 이름

    • 포인트 기반 학습

  2. '이름' 필드를 탭하면 세 개의 탭이 나타납니다:

    • 값

    • 변수

    • 표현식

  3. 각 탭에 데이터를 입력한 후 확인 을 탭하십시오. 값-변수-표현식 탭

  4. 'Teach Via Point'를 탭하십시오.

    로봇의 3D 뷰어 화면이 나타납니다. (사용 방법에 대한 자세한 내용은 조인트 이동 및 선형 이동 참조하십시오.)

     

원호 이동 사용법: End_Point

  1. '원호 이동: End_Point' 노드를 탭하면 세 개의 필드가 나타납니다:

    • 이름

    • 혼합

    • 포인트 기반 학습

  2. '이름' 필드를 탭하면 세 개의 탭이 나타납니다:

    • 값

    • 변수

    • 표현식

  3. 각 탭에 데이터를 입력한 후 확인 을 탭하십시오. 값-변수-표현식 탭

  4. '혼합' 필드를 탭하면 세 개의 탭이 나타납니다:

    • 값

    • 변수

    • 표현식

  5. 3단계를 반복하십시오.

  6. '종점 가르치기'를 탭하십시오.

    로봇의 3D 뷰어 화면이 나타납니다. (사용 방법에 대한 자세한 내용은 조인트 이동 및 선형 이동 참조하십시오.)