Funkcija premikanja po prostoru

Opis

Funkcija »place« uporablja ukaz »move« v smeri mesta, kamor naj se predmet postavi, in ukaz »call« za odprtje orodja za prijemanje.

 

Ustvarjanje funkcije premikanja na določeno mesto

  1. Izločite drugi sklop ukazov »Premakni na«, vključno z ukazom »Klic« za prijemanje.

  2. V drugačnem vrstnem redu zaporedoma tapnite posamezne vozlišča ukazov in ikono za izrez.

    Ti štirje ukazi so preneseni v orodno polje odložišča.

  3. Na zaslonu za večopravilnost tapnite funkcijo »Place« v meniju »Movement«.

  4. Na glavnem zaslonu tapnite ikono za dodajanje in izberite orodno polje »Odložišče«.

  5. V funkcijo »Place Movement« vnesite prvi niz ukazov v zaporednem vrstnem redu.

    5.1. Tapnite ukaz »Premakni na: Point_3«.

    5.2. Tapnite ikono za dodajanje spodaj.

    5.3. Tapnite ukaz »Premakni na: Point_4«.

    5.4. Tapnite ikono za dodajanje spodaj.

    5,5. Tapnite funkcijo »Odpri orodje za prijemanje«.

    5,5. Tapnite ikono za dodajanje spodaj.

    5.6. Tapnite ukaz Premakni na: Point_3 (spremenljivka).

 

  1. Ponovno tapnite glavni program, da vstavite funkcijo »Premik na mesto« v drevo programa.

     

  2. Tapnite ukazno vozlišče Klic: Gibanje Pick in nato ikono za dodajanje.

  3. Izberite orodno polje »Commands«. Tapnite ikono Klic in prikazalo se bo vozlišče s poljema Modul in Funkcija.

  4. V polju Modul izberite Movement, v polju Funkcija pa Place.

 

Tukaj si lahko ogledate drevo programa vmesnika PolyScope X, razčlenjeno po funkcijah in modulih:

 

 

Pri strukturiranju programa po funkcijah in modulih je mogoče funkcije klicati znotraj funkcij, da je vse še bolj ponovno uporabno. Če ustvarite celoten program, ki je v glavnem sestavljen iz funkcij, boste lažje upravljali dolge programe.

Poleg tega s tem omogočite lažje vzdrževanje programa in se izognete ponavljanju v svojem programiranju. Kot lahko vidite v 3D-pregledovalniku in na zaslonu operaterja, so gibi robota še vedno enaki kot prej.