Funkcija odpiranja orodja za prijemanje

Opis

Funkcija odpiranja orodja za prijemanje zagotavlja, da se orodje za prijemanje odpre ob pravem trenutku.

 

Ustvarjanje funkcije Open Gripper

  1. Izločite drugi sklop ukazov Set, Wait, Obremenitev.

  2. Tapnite vozlišče ukaza »Set« in tapnite ikono za izrez, ki se nahaja na desni strani glavnega zaslona.

  3. Tapnite vozlišče ukaza »Počakaj« in tapnite ikono za izrez.

  4. Tapnite ukaz »Obremenitev« in nato ikono za rezanje.

    Ti trije ukazi so preneseni v orodno polje odložišča.

  5. Na zaslonu za večopravilnost tapnite funkcijo Odpri pri orodju za prijemanje.

  6. Na glavnem zaslonu tapnite ikono za dodajanje in izberite orodno polje »Odložišče«.

 

  1. V funkcijo »Open Gripper« vnesite v zaporednem vrstnem redu druge ukaze »Set«, »Wait« in »Obremenitev«.

    7.1. Tapnite ukaz »Nastavi«.

    7.2. Tapnite ikono za dodajanje spodaj.

    7.3. Tapnite ukaz »Počakaj«.

    7.4. Tapnite ikono za dodajanje spodaj.

    7.5. Tapnite ukaz »Payload«.

  2. Ponovno tapnite glavni program, da vstavite funkcijo »Gripper Open« v drevo programa.

  3. Tapnite ukazno vozlišče Premakni se na: Point_4 in nato ikono za dodajanje.

  4. Izberite orodno polje »Commands«. Tapnite ikono Klic in prikazalo se bo vozlišče s poljema Modul in Funkcija.

  5. V polju Modul izberite orodje za prijemanje, v polju Funkcija pa Open.

 

Funkcijo odpiranja orodja za prijemanje lahko programirate enkrat, nato pa jo, kadarkoli želite odpreti orodje za prijemanje, preprosto pokličete.

Tako zdaj izgleda vaše drevo programa z vključenim modulom in funkcijami, vendar z enakim gibanjem robota kot prej: