Funkcia pohybu miesta

Popis

Funkcia „place“ používa príkaz „move“ v smeri miesta, kam sa má objekt umiestniť, a príkaz „call“ na otvorenie zveráka.

 

Vytvorenie funkcie „Place Movement“

  1. Vypustite druhú sadu príkazov „Move to“, vrátane príkazu „Call“ pre uchopenie.

  2. V alternatívnom poradí postupne ťuknite na jednotlivé uzly príkazov a na ikonu vyrezania.

    Tieto štyri príkazy sa prenášajú do nástrojovej lišty schránky.

  3. Na obrazovke multitask ťuknite na funkciu „Place“ v časti „Movement“.

  4. Kliknite na ikonu Pridať na hlavnej obrazovke a vyberte nástrojovú lištu Schránka.

  5. V poradí, v akom sa nachádzajú, vložte prvú sadu príkazov do funkcie „Place Movement“.

    5.1. Kliknite na príkaz Presunúť na: Point_3.

    5.2. Kliknite na ikonu „Pridať“ nižšie.

    5.3. Kliknite na príkaz Presunúť na: Point_4.

    5.4. Kliknite na ikonu „Pridať“ nižšie.

    5,5. Kliknite na funkciu „Gripper Open“ (Otvorenie zveráka).

    5,5. Kliknite na ikonu „Pridať“ nižšie.

    5.6. Kliknite na príkaz Presunúť na: Point_3 (premenná).

 

  1. Znovu ťuknite na hlavný program, aby ste vložili funkciu „Movement Place“ do programového stromu.

     

  2. Kliknite na uzol príkazu Call: Movement Pick a potom na ikonu pridať.

  3. Vyberte nástrojovú lištu Príkazy. Kliknite na ikonu Volanie a zobrazí sa uzol s poľami Modul a Funkcia.

  4. V poli Modul vyberte položku Pohyb a v poli Funkcia vyberte položku Umiestnenie.

 

Programový strom rozhrania PolyScope X môžete vidieť v štruktúre funkcií a modulov:

 

 

Pri štruktúrovaní programu podľa funkcií a modulov je možné volať funkcie v rámci funkcií, čím sa dosiahne ešte väčšia opätovná použiteľnosť. Vytvorenie kompletného programu pozostávajúceho prevažne z funkcií vám uľahčí správu dlhých programov.

Okrem toho tým zvýšite udržateľnosť programu a vyhnete sa opakovaniu v kóde. Ako vidíte v 3D prehliadači a na obrazovke operátora, pohyby robota sú stále rovnaké ako predtým.