Deplasare în proces

Descriere

Comandă „Process Move ” vă permite să programați o mișcare liniară cu viteză constantă prin mai multe puncte. Trebuie să setați raza de contopire pentru a vă asigura că robotul se deplasează cu o viteză constantă între fiecare nod de mișcare. Puteți specifica un cadru de referință și o postură de transformare.

 
Pentru a accesa comanda „Proces Mutare”

  1. Accesați ecranul principal al programului. Consultați Noduri de comandă.

  2. Atinge pictograma „Process Move ” din caseta de instrumente „Commands”.

     

    Se inserează un nod program în arborele programului. Nodul are trei câmpuri editabile, butonul „Editare punct” și pictograma cu trei puncte.

    Acestea sunt cele trei domenii:

    • Profil de mișcare

    • Nume

    • Contopire

 

  1. În câmpul „Profil de mișcare ”, puteți alege între „Personalizat” și „Proces”.

    Profilul de mișcare personalizat vă permite să definiți datele de mișcare în nodurile „Joint Move” și „Linear Move ”.

    Profilul de mișcare al procesului este o mișcare predefinită în nodurile „Joint Move” și „Linear Move ”.

  2. Atingeți câmpul „Nume ”.

    Apar trei file:

    • Valoare

    • Variabilă

    • Expresie

  3. Introduceți datele în filele „Valoare”, „Variabilă” și „Expresie ”, apoi atingeți „Confirmare”. Consultați Filele File „Valori-Variabile-Expresii”

  4. Atingeți Editare punct .

    Apare un ecran nou cu interfața brațului robotului.

  5. Atinge câmpul „Contopire ”.

    Apar trei file:

    • Valoare

    • Variabilă

    • Expresie

  6. Introduceți datele în filele „Valoare”, „Variabilă” și „Expresie ”, apoi atingeți „Confirmare”. Consultați Filele File „Valori-Variabile-Expresii”

 
Etichetele profilului mișcării din nodurile Mișcare

Toate nodurile de comandă legate de Mișcare din arborele programului afișează un Profil mișcare asociat cu fiecare nod. Această funcție permite utilizatorilor să vadă profilul de mișcare selectat la un nod de mișcare. Această caracteristică este implementată în următoarele noduri de comandă:

Nodurile de mișcare cu profil personalizat de mișcare vor afișa valorile pentru viteză și accelerare în locul profilului de mișcare.

 

 

Pentru a utiliza opțiunea „Mai multe”

  1. Atinge pictograma cu trei puncte.

    Se afișează ecranul „Mai multe setări” cu trei opțiuni:

    • Mișcare

    • Referință

    • Transformare

  2. Atingeți setarea „Mișcare ” din partea stângă.

    În partea dreaptă se află un câmp „Profil de mișcare ” cu opțiunile „Personalizat ” și „Proces ”.

  3. Dacă se selectează opțiunea „Personalizat”, apar câmpurile „Viteză ” și „Accelerație ”.

  4. Atingeți câmpul „Viteză”, iar filele „Valoare”, „Variabilă” și „Expresie” vor apărea.

  5. Introduceți datele în fiecare filă, apoi atingeți Confirmare. Consultați Filele File „Valori-Variabile-Expresii”

  6. Atingeți câmpul „Accelerație”, iar filele „Valoare”, „Variabilă” și „Expresie” vor apărea.

  7. Introduceți datele în fiecare filă, apoi atingeți Confirmare. Consultați Filele File „Valori-Variabile-Expresii”

  8. Selectați Proces profil de mișcare și atingeți Confirmare .

  9. Atingeți setarea „Referință ”.

  10. Alegeți fie câmpul „Cadru ”, fie câmpul „TCP ”.

  11. În coloana „Poziție”, atingeți fila X, Y, Z, introduceți valoarea dorită pentru robot și apăsați „Confirmare”.

  12. În coloana „Rotație ”, atingeți fila RX, RY, RZ, introduceți valoarea aleasă pentru robot și apăsați „Confirmare”.

  13. În setarea „Transform ”, atinge câmpul „Postură ” și apoi „Confirm”.