Funkcja otwierania chwytaka

Opis

Funkcja otwierania chwytaka zapewnia, że chwytak zostanie otwarty w odpowiednim momencie.

 

Aby utworzyć funkcję Open Chwytaka

  1. Należy usunąć drugi zestaw poleceń „Set”, „Wait” i „Obciążenie”.

  2. Naciśnij węzeł polecenia „Set”, a następnie naciśnij ikonę cięcia znajdującą się po prawej stronie ekranu głównego.

  3. Naciśnij węzeł polecenia „Wait” i naciśnij ikonę noża.

  4. Naciśnij polecenie „Obciążenie”, a następnie ikonę cięcia.

    Te trzy polecenia są przenoszone do skrzynki narzędziowej schowka.

  5. Na ekranie wielozadaniowym dotknij funkcji „Otwórz” chwytaka.

  6. Naciśnij ikonę dodawania na ekranie głównym i wybierz zestaw narzędzi „Schowek”.

 

  1. W kolejności sekwencyjnej wprowadź drugie polecenia „Set”, „Wait” i „obciążenie” do funkcji „Open Gripper”.

    7.1. Naciśnij polecenie „Ustaw”.

    7.2. Naciśnij ikonę dodawania poniżej.

    7.3. Naciśnij polecenie „Wait”.

    7.4. Naciśnij ikonę dodawania poniżej.

    7.5. Naciśnij polecenie „Obciążenie”.

  2. Naciśnij ponownie program główny, aby wstawić funkcję „Chwytak Open” do drzewa programu.

  3. Naciśnij węzeł polecenia Przejdź do: Point_4 , a następnie ikonę dodawania.

  4. Wybierz zestaw narzędzi „Polecenia”. Naciśnij ikonę „Połącz”, a pojawi się węzeł z polami „Moduł” i „Funkcja”.

  5. W polu „Moduł” wybierz opcję „Chwytak”, a w polu „Funkcja” opcję „Otwórz”.

 

Funkcję otwierania chwytaka można zaprogramować jednorazowo, a gdy zajdzie potrzeba otwarcia chwytaka, wystarczy wywołać tę funkcję.

Oto jak wygląda teraz drzewo programu po zastosowaniu modułu i funkcji, przy zachowaniu tych samych ruchów robota, co poprzednio: