Funksjon for plassering og bevegelse

Beskrivelse

En plasseringsfunksjon bruker bevegelseskommandoen i retning av stedet der objektet skal plasseres, og åpningskommandoen for å åpne griperen.

 

Slik oppretter du funksjonen «Plasser bevegelse»

  1. Fjern det andre settet med «Flytt til»-kommandoer, inkludert «Call»-kommandoen for gripping.

  2. Trykk på hver kommando-knute og klippeikonet etter hverandre, i omvendt rekkefølge.

    Disse fire kommandoene overføres til verktøykassen for utklippstavlen.

  3. I multitasking-skjermen trykker du på funksjonen «Plasser» under «Bevegelse».

  4. Trykk på ikonet for å legge til på hovedskjermen, og velg verktøykassen «Utklippstavle».

  5. Sett inn det første settet med kommandoer i funksjonen «Place Movement» i rekkefølge.

    5.1. Trykk på kommandoen Flytt til: Punkt_3.

    5.2. Trykk på legg til-ikonet nedenfor.

    5.3. Trykk på kommandoen Flytt til: Punkt_4.

    5.4. Trykk på legg til-ikonet nedenfor.

    5,5. Trykk på funksjonen «Griper Open».

    5,5. Trykk på legg til-ikonet nedenfor.

    5.6. Trykk på kommandoen Flytt til: Point_3 (Variabel).

 

  1. Trykk på hovedprogrammet igjen for å legge til funksjonen «Movement Place» i programtreet.

     

  2. Trykk på kommandonoden Call: Movement Pick og deretter på ikonet for å legge til.

  3. Velg verktøykassen «Kommandoer». Trykk på Call-ikonet, så vises en node med feltene Module og Function.

  4. Velg «Bevegelse» i feltet «Modul» og «Plassering» i feltet «Funksjon».

 

Du kan se programtreet til PolyScope X-grensesnittet når det er strukturert i funksjoner og moduler:

 

 

Når du strukturerer programmet ditt etter funksjoner og moduler, er det mulig å kalle opp funksjoner innenfor funksjoner for å gjøre alt enda mer gjenbrukbart. Å lage et komplett program som hovedsakelig består av funksjoner, vil gjøre det enklere for deg å håndtere lange programmer.

Videre gjør du programmet lettere å vedlikeholde og unngår repetisjon i programmeringen. Som du kan se i 3D-visningen og på operatørskjermen, er robotens bevegelser fortsatt de samme som før.