Funksjon for plukkbevegelse

Beskrivelse

En plukkfunksjon bruker bevegelseskommandoen i retning av objektet som skal plukkes, og kommandoen «call» for å lukke griperen.

 

Slik oppretter du funksjonen «Pick Movement»

  1. Fjern det første settet med «Move to»-kommandoer, inkludert «Call»-kommandoen for gripping.

  2. Trykk på hver kommando-knute og klippeikonet etter hverandre, i omvendt rekkefølge.

    De fire kommandoene overføres til verktøykassen på utklippstavlen.

  3. I multitasking-skjermen trykker du på «Velg»-funksjonen under «Bevegelse».

  4. Trykk på ikonet for å legge til på hovedskjermen, og velg verktøykassen «Utklippstavle».

 

  1. Sett inn det første settet med kommandoer i funksjonen «Pick Movement» i rekkefølge.

    5.1. Trykk på kommandoen Flytt til: Punkt_1.

    5.2. Trykk på legg til-ikonet nedenfor.

    5.3. Trykk på kommandoen Flytt til: Punkt_2.

    5.4. Trykk på legg til-ikonet nedenfor.

    5,5. Trykk på funksjonen «Lukk griperen».

    5.6. Trykk på legg til-ikonet nedenfor.

    5.7. Trykk på kommandoen Flytt til: Point_1 (Variabel).

  2. Trykk på hovedprogrammet igjen for å legge til bevegelsesvalgfunksjonen i programtreet.

  3. Trykk på ikonet for å legge til, velg verktøykassen Kommandoer og trykk på ikonet Ring. En node med feltene «Modul» og «Funksjon» vises.

  4. Velg «Movement» i feltet «Module» og «Pick» i feltet «Function».