Funksjonen «Åpne griper»

Beskrivelse

En funksjon for å åpne griperen sikrer at griperen åpnes på riktig tidspunkt.

 

Slik oppretter du en åpen gripperfunksjon

  1. Fjern det andre settet med Set-, Wait- og nyttelast-kommandoer.

  2. Trykk på kommandonoden «Set» og trykk på klippeikonet på høyre side av hovedskjermen.

  3. Trykk på kommandonoden «Vent» og trykk på klippeikonet.

  4. Trykk på kommandoen «Nyttelast» og trykk på klippeikonet.

    Disse tre kommandoene overføres til utklippstavlen.

  5. I multitasking-skjermen trykker du på «Åpne»-funksjonen for griper.

  6. Trykk på ikonet for å legge til på hovedskjermen, og velg verktøykassen «Utklippstavle».

 

  1. Sett inn de andre kommandoene Set, Wait og nyttelast i rekkefølge i funksjonen Open Gripper.

    7.1. Trykk på kommandoen «Set».

    7.2. Trykk på legg til-ikonet nedenfor.

    7.3. Trykk på kommandoen «Vent».

    7.4. Trykk på legg til-ikonet nedenfor.

    7,5. Trykk på kommandoen «Nyttelast».

  2. Trykk på hovedprogrammet igjen for å legge til funksjonen «Gripper Open» i programtreet.

  3. Trykk på kommandonoden Flytt til: Point_4 og deretter på legg til-ikonet.

  4. Velg verktøykassen «Kommandoer». Trykk på Call-ikonet, så vises en node med feltene Module og Function.

  5. Velg «Griper» i feltet «Modul» og «Åpne» i feltet «Funksjon».

 

Du kan programmere en «Gripper Open»-funksjon én gang, og når du trenger å åpne griperen, er det bare å kalle opp funksjonen.

Slik ser programtreet ditt nå ut med den anvendte modulen og funksjonene, men med samme robotbevegelse som før: