TCP

Beskrivelse

TCP-kommandoen lar deg endre det aktive verktøyets senterpunkt (TCP) under programkjøring. Den bruker TCP-en som allerede er definert i End Effectors-applikasjonen i Applikasjonsmenyen. Se Anvendelse av Anvendelse av endeeffektorer

TCP-kommandoen oppdaterer den aktive TCP-en når endringer skjer midt i programmet, for å sikre at robotens bevegelsesplanlegging forblir nøyaktig.

 

For å få tilgang til TCP-kommandoen

  1. Gå til hovedskjermen i programmet. Se Kommandoknuter.

  2. Trykk på TCP-ikonet i verktøykassen Kommandoer.

    En node med et redigerbart TCP-felt settes inn i programtreet.

  3. Trykk på TCP-feltet og velg ønsket innstilling.

 

  1. Velg Tilpasset .

    A Setup tab is inserted to the right.

  2. Tap the Setup tab.

    The Custom TCP screen appears.

  3. Tap the Position X, Position Y, Position Z tabs in the Position column, and enter the Value, Variable, and Expression on their respective tabs, and Confirm. Se Fanene for verdier Faner for verdier, variabler og uttrykk

  4. Tap the Rotation RX, Rotation RY, Rotation RZ tabs in the Orientation column, and enter the Value, Variable, and Expression on their respective tabs, and Confirm. Se Fanene for verdier Faner for verdier, variabler og uttrykk

  5. Trykk på Lagre .