Anvendelse av endeeffektorer

End Effectors-applikasjonen brukes til å konfigurere verktøyet på enden av armen, for eksempel verktøyets senterpunkt (TCP) og CoG (tyngdepunkt).

1. Gå til skjermbildet «Application nodes». Se Applikasjonsfane.

2. Tap the End Effectors icon.

   

   På hovedskjermen ser du skjermbildet for End Effector-applikasjonen med en 3D-visning av roboten og en illustrasjon av verktøyflensen på høyre panel. Denne endringen er innført for å hjelpe brukerne med å visualisere rammen ved TCP og verktøyflensen. On the left panel, the end effectors list now has the Robot group. Den innebygde Tool_flange -endeeffektoren befinner seg under denne gruppen.

   

TCP-veiviserne lar deg definere posisjonen og orienteringen til en TCP. The new wizards are accessible from the Tool Center Point application screen by tapping the new wizard icon next to the Position header and the Orientation header, respectively. I begge veiviserne kan du når som helst åpne et popup-vindu med mer detaljerte instruksjoner og animasjoner om hvordan du bruker veiviseren. Du får tilgang til instruksjonene ved å trykke på Instruksjoner -ikonet nederst til venstre i veiviserne.

1. Trykk på + Legg til endeeffektor i venstre panel.

2. Trykk på TCP_1 under det nylig lagt til End_effector_1-treet .

3. I det sentrale panelet, Verktøyets senterpunkt, ser du de to tryllestavikonene for posisjon og orientering.

   

Du kan konfigurere et nytt TCP med følgende handlinger:

• Trykk for å definere en ny TCP med et unikt navn. Den nye nyttelasten vises i End effector-treet.

• Trykk på for å gi en TCP nytt navn.

• Trykk på for å duplisere en TCP.

• Trykk på for å slette en valgt TCP. Du kan ikke fjerne forrige TCP.

Haken i rullegardinmenyen angir hvilken TCP som er aktiv .

Standard-TCP er angitt som aktiv TCP før programmet starter.

Velg ønsket TCP og trykk på for å Angi som standard for å angi en TCP som standard.