TCP-orientering

Beskrivelse

Den nye veiviseren for TCP-orientering gir en praktisk måte å bestemme orienteringen (rotasjonen) til en TCP på. Ved at brukeren flytter roboten til en posisjon der verktøyets Z-akse er på linje med en valgt ramme, kan veiviseren beregne TCP-orienteringen automatisk.

 

Veiviser for TCP-orientering

  1. Trykk på ikonet for veiviseren for TCP-orientering på det sentrale panelet, så vises popup-skjermen for måling av TCP-orientering.

     

  2. Trykk på ? Instruksjoner nederst til venstre på skjermen.

  3. Plasser verktøyets Z-akse parallelt med Z-aksen til den valgte rammen, for eksempel baseen.

  4. Trykk på Set Point og beveg roboten i henhold til tidligere instruksjoner, og trykk deretter på Save .

  5. Når roboten er riktig justert i 3D-visningen, er innstillingen vellykket, og trykk på Neste .

 

  1. For å fullføre TCP-orienteringsmålingen må du kontrollere verdiene for RX, RY og RZ.

 
Posisjonsrepresentasjon

PolyScope X og ROS 2-grensesnittet gir samme TCP-posisjon. TCP-orienteringen er også den samme, men det brukes forskjellige matematiske representasjoner. Derfor er verdiene ikke direkte sammenlignbare.