TCP-posisjon

Beskrivelse

Veiviseren for TCP-posisjon hjelper brukeren med å finne posisjonen (translasjonen) til en TCP. Dette er nyttig i situasjoner der posisjonen er ukjent og ikke lett kan måles.

 

Veiviser for TCP-posisjon

  1. Trykk på ikonet for veiviseren for TCP-posisjon på det sentrale panelet,

    og popup-vinduet «TCP-posisjonsmåling» vises.

  2. Trykk på Set Point -knappen for å angi tre eller fire posisjoner ved å flytte TCP til samme posisjon fra forskjellige vinkler. Dette kan gjøres ved å kjøre roboten i freedrive eller jogge den i 3D-grensesnittet. Du trenger minst tre målepunkter fra forskjellige vinkler for å oppnå et vellykket måleresultat.

    Veiviseren beregner TCP-posisjonen automatisk. Selv om tre posisjoner er tilstrekkelig for å bestemme TCP-posisjonen, kan en fjerde posisjon brukes til å verifisere ytterligere at beregningene er korrekte.

 

En rød advarsel i Set Points informerer brukeren om de innlærte posisjonene ikke er tilstrekkelig varierte, og i så fall er det ikke mulig å beregne TCP-posisjonen. Dette betyr at posisjonene må læres inn på nytt.

 

  1. Når målingen er fullført, trykker du på Fullfør . Du kan se robotarmens posisjon angitt i X-, Y- og Z-koordinatene.