Avansert kraft

Beskrivelse

The Advanced Force command lets you set force and speed limits in the X, Y, Z, RX, RY, and RZ directions.

 

Åpne kommandoen «Advanced Force»

  1. Åpne hovedskjermen i programmet. For mer informasjon, se Grunnleggende Kommandoknuter

  2. Tap the Advanced Force icon in the Commands toolbox.

  3. Systemet setter inn en Force Mode -node i programtreet.

  4. Trykk på Force Mode -noden. The Force screen opens with tabs and the Setup and Tuning panels.

     

Felt for «Follow» og «Feature Frame»

In the Follow field, you can select one of three modes: Point, Motion, or Frame.

  1. Punkt

    • Feature Frame er et punkt.

    • Y+-aksen i oppgaverammen peker mot det valgte punktet.

    • Bruk denne modusen for å påføre kraft mot midten av en sirkelbane.

    Ikke angi krafter i X- eller Z-retningen.

 
  1. Bevegelse

    Oppgaverammen følger TCP-bevegelsesretningen:

    • X-aksen er i tråd med bevegelsen som projiseres i X-, Y-planet i Feature-rammen.

    • Z-aksen er parallell med Z-aksen til Feature Frame-rammen.

    Denne modusen er kun aktiv mens roboten er i bevegelse. Retningen forblir den samme som ved den siste bevegelsen.

  2. Ramme

    • Oppgaverammen samsvarer med funksjonsrammen.

    • Kraft og dreiemomenter defineres i den valgte oppgaverammen.

In the Feature Frame field, you can select:

  • Base

  • TCP

  • Verden

  • Flens

  • Ramme

 

Konfigurasjonspanel

  1. Trykk på avmerkingsboksene for X, Y, Z, RX, RY og RZ for å aktivere dem.

  2. In the Force and Speed Limits fields, you can use the Value, Variable, and Expression tabs and the Expression Editor.

     

  3. Når du har angitt kraft- og hastighetsgrensene, trykker du på Lagre .

 

Innstillingspanel

Tap Tuning, then use the Gain, Damping, and Zero sensor functions.

  • Gain definerer hvor raskt roboten beveger seg for å nå ønsket moment.

  • Demping styrer hvor raskt roboten «glemmer» forskjellen mellom det målte og det ønskede dreiemomentet.

  • Nullsensor:Sensoren nullstilles når man går inn i kraftmodus.

  1. Bruk Gain -glidebryteren eller fanen til å stille inn forsterkningsnivået.

  2. Use the Damping slider or tab to set the robot damping level.

  3. Select the Zero sensor check box to enable it and set the wait time.