Programmeermodus

Beschrijving

De Teach Mode is een nieuwe manier om de robot te programmeren door middel van demonstratie, waarbij de robot wordt aangeleerd wat hij moet doen met een combinatie van freedrive en Smart Skills. Elke handeling die in de Teach-modus wordt uitgevoerd, wordt geregistreerd en omgezet in programmanodes.

Om de Teach-modus in te schakelen, gaat u naar het deelvenster 'Smart Skills' in de lade 'Move'. Pas een Smart Skill toe of druk op de fysieke freedrive-knop om een programmanode in de boomstructuur aan te maken. Daarnaast kunt u de Smart Skill ongedaan maken om de robot in de vorige toestand te herstellen, bijvoorbeeld door hem terug te brengen naar de positie die hij had voordat de actie werd uitgevoerd. Lees ook de gerelateerde onderwerpen Programmamenu Smart Smart Skills

 

De Teach-modus openen

  1. Tik op Programma in het hoofdmenu.

  2. Tik in de koptekst op Programmanaam om een bestaand programma te gebruiken of een nieuw programma aan te maken waarin u het Smart Skills-programma of freedrive wilt toepassen.

  3. Tik in de zijbalk op ‘Verplaatsen’ om het multitaskscherm uit te vouwen; rechtsboven zie je dan het paneel ‘Smart Skills ’.

 

  1. Tik op Smart Skills en u ziet de volgende onderdelen waaruit het Smart Skills-scherm bestaat:

    • Relatief ten opzichte van het veld

    • Veld 'Active TCP'

    • Uitlijnen op vlak

    • Z uitlijnen op dichtstbijzijnde as

    • Midden

    • Freedrive

    • Bewegen in contact

    • Terugtrekken

    • Uitgangspositie

    • Knop 'Teach Mode'

 

  1. Tik op de knop Teach Mode, dan zie je een knipperende rode punt die aangeeft de robot in de programmeermodus staat.

  2. Tik op een slimme vaardigheid om het aanleren te starten en tik er nogmaals op om het aanleren te stoppen. Er wordt een configureerbaar knooppunt in het programma ingevoegd.

  3. Ga verder met andere Smart Skills.

  4. Tik op de knop ‘Stop Teach-modus ’ als je klaar bent.

    Zo ziet de programmastructuur eruit wanneer u bijvoorbeeld drie slimme vaardigheden gebruikt.