고급 포스

설명

'고급 포스(Advanced Force)' 명령을 사용하면 X, Y, Z, RX, RY 및 RZ 방향의 포스 및 속도 제한을 설정할 수 있습니다.

 

'고급 포스(Advanced Force)' 명령 실행

  1. 메인 프로그램 화면을 엽니다. 자세한 내용은 기본 명령 노드

  2. 명령 도구 상자에서 고급 포스 아이콘을 탭하십시오.

  3. 시스템은 프로그램 트리에 Force Mode 노드를 삽입합니다.

  4. '포스 모드' 노드를 탭하십시오. '포스' 화면이 탭과 'Setup' 및 'Tuning' 패널과 함께 열립니다.

     

'Follow' 및 'Feature Frame' 프레임 필드

'Follow' 필드에서는 'Point', 'Motion'또는 '프레임' 세 가지 모드 중 하나를 선택할 수 있습니다.

  1. 포인트

    • 피처 프레임은 점입니다.

    • 작업 프레임의 Y+ 축은 선택된 지점을 향합니다.

    • 이 모드를 사용하면 원형 경로의 중심을 향해 포스를 가할 수 있습니다.

    X축 또는 Z축 방향의 포스를 지정하지 마십시오.

 
  1. 모션

    작업 프레임은 TCP의 이동 방향을 따릅니다:

    • X축은 피처 프레임의 X, Y 평면에 투영된 움직임과 일치합니다.

    • Z축은 피처 프레임의 Z축과 평행합니다.

    이 모드는 로봇이 이동 중일 때만 활성화됩니다. 방향은 가장 최근의 동작 상태를 유지합니다.

  2. 프레임

    • 작업 프레임은 피처 프레임과 일치합니다.

    • 포스와 토크는 선택된 작업 프레임에서 정의됩니다.

'기능 프레임(Feature Frame)' 필드에서는 다음을 선택할 수 있습니다:

  • 베이스

  • TCP

  • 월드

  • 플랜지

  • 프레임

 

설정 패널

  1. X, Y, Z, RX, RY 및 RZ에 해당하는 확인란을 탭하여 활성화하십시오.

  2. '포스 (Force)' 및 '속도 제한(Speed Limits)' 필드에서는 '값(Value )', '변수(Variable )', '식(Expression ) ' 탭과 '식 편집기(Expression Editor)'를 사용할 수 있습니다.

     

  3. 포스 및 속도 제한을 설정한 후, 저장 을 탭하십시오.

 

조정 패널

‘튜닝’을 탭한 다음, ‘게인’, ‘댐핑’ 및 ‘제로 센서’ 기능을 사용하십시오.

  • '게인(Gain)'은 로봇이 원하는 렌치 위치에 도달하기 위해 이동하는 속도를 정의합니다.

  • 댐핑은 로봇이 측정된 토크와 목표 토크 간의 차이를 얼마나 빨리 “잊어버리는지”를 제어합니다.

  • 제로 센서:포스 모드로 진입할 때 센서가 제로 조정됩니다.

  1. 'Gain' 슬라이더 또는 탭을 사용하여 게인 레벨을 설정하십시오.

  2. 'Damping' 슬라이더 또는 탭을 사용하여 로봇의 댐핑 수준을 설정하십시오.

  3. '제로 센서' 확인란을 선택하여 기능을 활성화하고 대기 시간을 설정하십시오.