Mozgás folyamata

Leírás

A Folyamatmozgatás parancs lehetővé teszi egy állandó sebességű, több ponton átvezető lineáris mozgás programozását. Be kell állítania az átmeneti sugár értékét, hogy a robot minden mozgási csomópont között állandó sebességgel mozogjon. Megad egy referenciakeretet és egy transzformációs pózt.

 
Folyamatmozgatás parancs eléréséhez

  1. Lépjen a program főképernyőjére. Lásd Parancscsomópontok.

  2. Érintse meg a Folyamatmozgatás ikont a Parancsok eszköztárban.

     

    Egy csomópont kerül beillesztésre a programfába. A csomópont három szerkeszthető mezővel, egy „Pont szerkesztése” gombbal és egy ellipszis ikonnal rendelkezik.

    Ezek a három terület:

    • Mozgási profil

    • Név

    • Keverés

 

  1. A Mozgásprofil mezőben választhat a Saját vagy a Folyamat lehetőség közül.

    Az egyéni mozgásprofil lehetővé teszi a mozgási adatok meghatározását a ízületmozgás és Linear Move csomópontokban.

    A folyamatmozgatás profil egy előre meghatározott mozgás a Ízületmozgás és Linear Move csomópontokban.

  2. Érintse meg a Név mezőt.

    Három fül jelenik meg:

    • Érték

    • Változó

    • Kifejezés

  3. Írja be az adatokat az Érték, Változó és Kifejezés lapokra, majd érintse meg a Megerősítés gombot. Lásd: Érték-Változó-Kifejezés Érték-változó-kifejezés lapok

  4. Érintse meg a Pont szerkesztése gombot.

    Megjelenik egy új képernyő a robotkar felületével.

  5. Érintse meg a Átmenet mezőt.

    Három fül jelenik meg:

    • Érték

    • Változó

    • Kifejezés

  6. Írja be az adatokat az Érték, Változó és Kifejezés lapokra, majd érintse meg a Megerősítés gombot. Lásd: Érték-Változó-Kifejezés Érték-változó-kifejezés lapok

 
Mozgásprofil címkék a mozgatási csomópontokon

A programfa mozgással kapcsolatos parancs csomópontjai megjelenítik az egyes csomópontokhoz tartozó mozgásprofilt. A funkció lehetővé teszi, hogy a felhasználók megtekinthessék a kiválasztott mozgásprofilt egy Mozgatás csomóponton. A funkció a következő parancscsomópontokon működik:

Az egyéni mozgásprofilú mozgáscsomópontok a Mozgásprofil helyett a sebesség és a gyorsulás értékeit jelenítik meg.

 

 

További opciók használata

  1. Érintse meg az ellipszis ikont.

    Megjelenik a „További beállítások” képernyő három beállítással:

    • Mozgás

    • Referencia

    • Átalakítás

  2. Érintse meg a bal oldalon található Mozgás beállítást.

    A jobb oldalon található egy „Motion Profile” mező, amelyben az „Egyéni” és a „Folyamat” opciók közül lehet választani.

  3. Ha az „Egyéni” opciót választja, megjelenik a „Sebesség” és a „Gyorsulás” mező.

  4. Érintse meg a Speed mezőt , és megjelennek a Value , Variableés Expression lapok.

  5. Adja meg az adatokat az egyes lapokon, majd érintse meg a Megerősítés gombot. Lásd: Érték-Változó-Kifejezés Érték-változó-kifejezés lapok

  6. Érintse meg a Gyorsulás mezőt , és megjelennek az Érték ,Változó és Kifejezés lapok.

  7. Adja meg az adatokat az egyes lapokon, majd érintse meg a Megerősítés gombot. Lásd: Érték-Változó-Kifejezés Érték-változó-kifejezés lapok

  8. Válassza ki a Process mozgásprofilt, majd érintse meg a Confirm gombot.

  9. Érintse meg a Hivatkozás beállítást.

  10. Válassza ki a Keret vagy a Set TCP mezőt.

  11. A Pozíció oszlopban érintse meg az X , Y, Z fület , írja be a robot számára választott értéket, majd nyomja meg a Megerősítés gombot.

  12. A Rotation oszlopban érintse meg az RX , RY, RZ fület , írja be a robot számára választott értéket, majd nyomja meg a Confirm gombot.

  13. A Transform beállításban érintse meg a Póz mezőt , majd a Confirm gombot.