Función de movimiento de posición

Descripción

La función «colocar» utiliza el comando «mover» en la dirección del lugar donde se va a colocar el objeto y el comando «llamar» para abrir la pinza.

 

Para crear la función «Movimiento de colocación»

  1. Elimina el segundo conjunto de comandos «Move to», incluido el comando «Call» para la sujeción.

  2. En orden alternativo, pulsa sucesivamente cada uno de los nodos de comando y el icono de cortar.

    Estos cuatro comandos se transfieren a la caja de herramientas del portapapeles.

  3. En la pantalla multitarea, pulsa la función «Colocar» de «Movimiento».

  4. Pulsa el icono de añadir en la pantalla principal y selecciona la caja de herramientas «Portapapeles».

  5. En orden secuencial, introduce el primer conjunto de comandos en la función «Place Movement».

    5.1. Pulsa el comando «Mover a: Punto_3».

    5.2. Pulsa el icono de añadir que aparece a continuación.

    5.3. Pulsa el comando «Mover a: Punto_4».

    5.4. Pulsa el icono de añadir que aparece a continuación.

    5.5. Pulsa la función «Abrir pinza».

    5.5. Pulsa el icono de añadir que aparece a continuación.

    5.6. Pulsa el comando «Mover a: Punto_3 (Variable)».

 

  1. Vuelve a pulsar el programa principal para insertar la función «Movimiento de colocación» en el árbol de programa.

     

  2. Pulsa el nodo de comando Llamada: Movimiento Pick y, a continuación, el icono de añadir.

  3. Selecciona la caja de herramientas «Comandos». Pulsa el icono «Llamar» y aparecerá un nodo con los campos «Módulo» y «Función».

  4. Selecciona «Movimiento» en el campo «Módulo» y «Colocar» en el campo «Función».

 

Puedes ver el árbol de programas de la interfaz de PolyScope X cuando está estructurado en funciones y módulos:

 

 

Al estructurar tu programa por funciones y módulos, es posible llamar a funciones desde dentro de otras funciones para que todo resulte aún más reutilizable. Crear un programa completo compuesto principalmente por funciones te facilitará la gestión de programas largos.

Además, así el programa resulta más fácil de mantener y se evita la repetición en la programación. Como se puede ver en el visor 3D y en la pantalla del operador, los movimientos del robot siguen siendo los mismos que antes.