PCH

Descripción

El comando PCH te permite cambiar el Punto central de la herramienta (PCH) activo durante la ejecución del programa. Utiliza el PCH ya definido en la aplicación «Efectores finales» dentro del menú «Aplicaciones». Véase Aplicaciones de los efectores finales Aplicaciones de los efectores finales

El comando PCH actualiza el PCH activo cuando se producen cambios durante la ejecución del programa para garantizar que la planificación del movimiento del robot siga siendo precisa.

 

Para acceder al comando PCH

  1. Ve a la pantalla principal del programa. Consulte Nodos de comando.

  2. Pulsa el icono de PCH en el panel de herramientas «Comandos».

    Se inserta en el árbol de programa un nodo con un campo PCH editable.

  3. Pulsa en el campo «PCH» y selecciona la opción que prefieras.

 

  1. Selecciona «Personalizado ».

    Se ha añadido una pestaña «Configuración » a la derecha.

  2. Pulsa en la pestaña «Configuración ».

    Aparece la pantalla «PCH personalizado ».

  3. Pulsa en las pestañas «Posición X», «Posición Y» y «Posición Z» de la columna «Posición», introduce el «Valor», la «Variable» y la «Expresión» en sus respectivas pestañas y pulsa «Confirmar». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

  4. Pulsa en las pestañas «Rotación RX», «Rotación RY» y «Rotación RZ» de la columna «Orientación», introduce el «Valor», la «Variable» y la «Expresión» en sus respectivas pestañas y pulsa «Confirmar». Consulte las pestañas «Valor-Variable-Expresión Pestañas «Valor», «Variable» y «Expresión»

  5. Pulsa Guardar .