Aplicaciones de los efectores finales

La aplicación «Efector final» se utiliza para configurar las herramientas situadas en el extremo del brazo, como el Punto central de la herramienta (PCH) y el CdG.

1. Ve a la pantalla «Nodos de aplicación». Consulte el Pestaña Aplicación.

2. Pulsa el icono «Efectores finales ».

   

   En la pantalla principal, se puede ver la pantalla de la aplicación «Efector final» con una vista en 3D del robot y una ilustración de la brida de la herramienta en el panel derecho. Este cambio se ha introducido para ayudar a los usuarios a visualizar el marco en el PCH y la brida de la herramienta. En el panel de la izquierda, la lista de efectores finales incluye ahora el grupo «Robot ». El efector final integrado Tool_flange se encuentra debajo de ese grupo.

   

Los asistentes de PCH te permiten definir la posición y la orientación de un PCH. Se puede acceder a los nuevos asistentes desde la pantalla de la aplicación Punto central de la herramienta pulsando el icono del nuevo asistente situado junto a los encabezados «Posición» y «Orientación», respectivamente. En ambos asistentes, puedes abrir en cualquier momento una ventana emergente con instrucciones más detalladas y animaciones sobre cómo utilizar el asistente. Para acceder a las instrucciones, hay que pulsar el icono «Instrucciones» situado en la esquina inferior izquierda de los asistentes.

1. En el panel de la izquierda, pulsa + Añadir efector final .

2. Pulsa en TCP_1 en el árbol End_effector_1 recién añadido.

3. En el panel central, el «Punto central de la herramienta», se ven los dos iconos con forma de varita mágica correspondientes a «Posición» y «Orientación».

   

Para comenzar a configurar un nuevo PCH, realice las siguientes acciones:

• Pulsa para definir un nuevo PCH con un nombre único. La nueva carga útil aparece en el árbol del efector final.

• Pulsa para cambiar el nombre de un PCH.

• Pulsa para duplicar un PCH.

• Pulsa para eliminar un PCH seleccionado. No puede quitar el último PCH.

La marca de verificación en el menú desplegable indica qué PCH está activo.

El PCH predeterminado se establece como el PCH activo antes de que se inicie el programa.

Selecciona el PCH deseado y pulsa en «Establecer como predeterminado» para establecer un PCH como predeterminado.