Orientación PCH

Descripción

El nuevo asistente de orientación del PCH ofrece una forma cómoda de determinar la orientación (rotación) de un PCH. Al hacer que el usuario desplace el robot hasta una posición en la que el eje Z de la herramienta quede alineado con un marco seleccionado, el asistente puede calcular automáticamente la orientación del PCH.

 

Asistente de configuración de PCH

  1. En el panel central, pulsa el icono del asistente de orientación PCH y aparecerá la pantalla emergente de medición de la orientación PCH.

     

  2. Pulse ? Instrucciones en la parte inferior izquierda de la pantalla.

  3. Coloca el eje Z de la herramienta en paralelo al eje Z del marco seleccionado, por ejemplo, la base.

  4. Pulsa «Set Point» y mueve el robot según las instrucciones previas; a continuación, «Save» .

  5. Cuando el robot se haya desplazado correctamente en la vista 3D, el punto de referencia se habrá establecido correctamente; a continuación, pulsa Siguiente .

 

  1. Para finalizar la medición de la orientación PCH, comprueba los valores de RX, RY y RZ.

 
Representación de la pose

PolyScope X y la interfaz ROS 2 proporcionan la misma pose PCH. La orientación PCH también es la misma, pero se utilizan representaciones matemáticas diferentes. Por lo tanto, los valores no son directamente comparables.