Fuerza avanzada

Descripción

El comando «Fuerza avanzada» te permite establecer límites de fuerza y velocidad en las direcciones X, Y, Z, RX, RY y RZ.

 

Accede al comando «Fuerza avanzada»

  1. Abre la pantalla principal del programa. Para obtener más información, consulta Nodos de comando básicos Nodos de comando

  2. Pulsa el icono «Advanced Force » en la caja de herramientas «Comandos».

  3. El sistema inserta un nodo «Modo forzado» en el árbol de programa.

  4. Pulsa el nodo «Modo Fuerza ». Se abre la pantalla «Force», con pestañas y los paneles «Configuración » y «Ajuste ».

     

Campos «Follow» y «Marco»

En el campo «Seguir », puedes seleccionar uno de estos tres modos: «Punto», «Movimiento» o «Marco».

  1. Punto

    • El «Feature Frame» es un punto.

    • El eje Y+ del marco apunta hacia el punto seleccionado.

    • Utiliza este modo para aplicar fuerza hacia el centro de una trayectoria circular.

    No especifique fuerzas en la dirección X o Z.

 
  1. Movimiento

    El marco de la tarea sigue la dirección de movimiento del PCH:

    • El eje X se alinea con el movimiento proyectado en el plano X, Y del marco de características.

    • El eje Z es paralelo al eje Z del marco de referencia.

    Este modo solo está activo mientras el robot está en movimiento. La orientación se mantiene según el movimiento más reciente.

  2. Marco

    • El marco de tareas coincide con el marco de características.

    • Las fuerzas y los pares de torsión se definen en el marco de la tarea seleccionada.

En el campo «Marco de referencia », puedes seleccionar:

  • Base

  • PCH

  • Mundo

  • Brida

  • Marco

 

Panel de configuración

  1. Marca las casillas de selección de X, Y, Z, RX, RY y RZ para activarlas.

  2. En los campos Fuerza y Límites de velocidad, puede utilizar las pestañas Valor, Variable y Expresión, así como el Editor de expresiones.

     

  3. Una vez que hayas establecido los límites de fuerza y velocidad, pulsa Guardar .

 

Panel de configuración

Pulsa en «Ajuste», y a continuación utiliza las funciones «Ganancia», «Amortiguación» y «Cero» del sensor.

  • La ganancia define la rapidez con la que se desplaza el robot para alcanzar la llave deseada.

  • La amortiguación controla la rapidez con la que el robot «olvida» la diferencia entre el par medido y el deseado.

  • Sensor de puesta a cero:el sensor se pone a cero al entrar en el modo de fuerza.

  1. Utiliza el control deslizante o la pestaña «Gain» para ajustar el nivel de ganancia.

  2. Utiliza el control deslizante o la pestaña «Amortiguación» para ajustar el nivel de amortiguación del robot.

  3. Marca la casilla «Sensor de cero» para activarlo y configura el tiempo de espera.