TCP

Beskrivelse

Med TCP-kommandoen kan du ændre det aktive Værktøjscenterpunkt (TCP) under programkørslen. Den bruger den TCP, der allerede er defineret i applikationen End-effektorer i menuen Application. Se Anvendelse af Anvendelse af ende-effektorer

TCP-kommandoen opdaterer den aktive TCP, når der sker ændringer midt i programmet, for at sikre, at robotens bevægelsesplanlægning forbliver nøjagtig.

 

Sådan får du adgang til TCP-kommandoen

  1. Gå til programmets hovedskærm. Se Kommando-Nudepunkter.

  2. Tryk på TCP -ikonet i værktøjskassen »Kommandoer«.

    Der indsættes en node med et redigerbart TCP -felt i programtræet.

  3. Tryk på TCP -feltet, og vælg den ønskede indstilling.

 

  1. Vælg Brugerdefineret .

    Der indsættes en fane med navnet »Opsætning« til højre.

  2. Tryk på fanen »Opsætning «.

    Skærmbilledet »Brugerdefineret TCP « vises.

  3. Tryk på fanerne »Position X«, »Position Y« og »Position Z« i kolonnen »Position«, indtast »Værdi«, »Variabel« og »Udtryk« på de respektive faner, og tryk på »Bekræft«. Se fanerne Værdi-Variabel-Udtryk Faneblade til værdi, variabel og udtryk

  4. Tryk på fanerne »Rotation RX«, »Rotation RY« og »Rotation RZ« i kolonnen »Orientering«, indtast »Værdi«, »Variabel« og »Udtryk« på de respektive faner, og tryk på »Bekræft«. Se fanerne Værdi-Variabel-Udtryk Faneblade til værdi, variabel og udtryk

  5. Tryk på Gem .