Avanceret kraft

Beskrivelse

Med kommandoen »Advanced Force« kan du indstille kraft- og hastighedsgrænser i retningerne X, Y, Z, RX, RY og RZ.

 

Åbn kommandoen "Advanced Force"

  1. Åbn hovedskærmbilledet i programmet. Se Grundlæggende Kommando-Nudepunkter

  2. Tryk på ikonet »Advanced Force « i værktøjskassen »Commands«.

  3. Systemet indsætter en Force Mode -knude i programtræet.

  4. Tryk på Force Mode -noden. Skærmbilledet »Kraft« åbnes med faner samt panelerne »Setup « og »Tuning «.

     

Felterne "Follow" og "Feature Frame"

I feltet »Follow « kan du vælge en af tre tilstande: »Point«, »Motion« eller »Ramme«.

  1. Punkt

    • Feature Frame er et punkt.

    • Y+-aksen i arbejdsrammen peger mod det valgte punkt.

    • Brug denne tilstand til at udøve kraft mod midten af en cirkulær bane.

    Angiv ikke krafter i X- eller Z-retningen.

 
  1. Bevægelse

    Opgaverammen følger TCP-retningen:

    • X-aksen er på linje med den bevægelse, der projiceres i X-, Y-planet i Feature-rammen.

    • Z-aksen er parallel med Z-aksen på Feature Frame.

    Denne tilstand er kun aktiv, mens robotten bevæger sig. Retningen forbliver den samme som ved den seneste bevægelse.

  2. Ramme

    • Opgaverammen svarer til funktionsrammen.

    • Krafter og momenter defineres i den valgte ramme.

I feltet »Feature Frame « kan du vælge:

  • Base

  • TCP

  • Verden

  • Flange

  • Ramme

 

Opsætningspanel

  1. Tryk på afkrydsningsfelterne for X, Y, Z, RX, RY og RZ for at aktivere dem.

  2. I felterne »Kraft« og »Hastighedsgrænser« kan du bruge fanerne»Værdi«, »Variabel« og »Udtryk« samt udtrykseditoren.

     

  3. Når du har indstillet kraft- og hastighedsgrænserne, skal du trykke på Gem .

 

Indstillingspanel

Tryk på »Tuning«, og brug derefter sensorfunktionerne »Gain«, »Damping« og »Zero «.

  • Gain definerer , hvor hurtigt robotten bevæger sig for at nå den ønskede skruenøgle.

  • Dæmpning styrer , hvor hurtigt robotten "glemmer" forskellen mellem den målte og den ønskede drejningsmomentværdi.

  • Nulsensor:Sensoren nulstilles, når der skiftes til krafttilstand.

  1. Brug skydeknappen eller fanen »Gain« til at indstille forstærkningsniveauet.

  2. Brug skyderen eller fanen »Dæmpning« til at indstille robotens dæmpningsniveau.

  3. Markér afkrydsningsfeltet »Nulsensor« for at aktivere den og indstille ventetiden.