Anvendelse af ende-effektorer

Applikationen for ende-effektorer bruges til at konfigurere værktøjet for enden af armen, f.eks. værktøjscenterpunktet (TCP) og tyngdepunktet (CoG).

1. Gå til skærmbilledet "Applikationsnoder". Se Applikationsfane.

2. Tryk på ikonet »End Effectors «.

   

   På hovedskærmen kan du se skærmbilledet for Ende-effektoren med en 3D-visning af robotten og en illustration af værktøjsflangen i højre panel. Denne ændring er blevet indført for at hjælpe brugerne med at visualisere rammen ved TCP og værktøjsflangen. I venstre panel indeholder listen over endeeffektorer nu gruppen »Robot «. Den indbyggede endeeffektor Tool_flange er placeret under denne gruppe.

   

TCP-guiderne giver dig mulighed for at definere positionen og retningen for en TCP. De nye guider kan åbnes fra skærmbilledet i Værktøjscenterpunktet ved at trykke på ikonet for den nye guide henholdsvis ved siden af overskriften »Position« og overskriften »Orientering «. I begge guider kan du til enhver tid åbne et pop op-vindue med mere detaljerede instruktioner og animationer om, hvordan du bruger guiden. Du kan få adgang til vejledningen ved at klikke på ikonet »Vejledning« i nederste venstre hjørne af guiderne.

1. Tryk på + Tilføj ende-effektor i venstre panel.

2. Tryk på TCP_1 under det nyoprettede End_effector_1-træ .

3. I det centrale panel, Værktøjscenterpunkt, ser du de to tryllestav-ikoner for Position og Orientering.

   

Du kan begynde at konfigurere en ny TCP med følgende handlinger:

• Tryk på for at definere en ny TCP med et unikt navn. Den nye nyttelast vises i træet for ende-effektorer.

• Tryk på for at omdøbe en TCP.

• Tryk på for at duplikere en TCP.

• Tryk på for at slette en valgt TCP. Du kan ikke fjerne den sidste TCP.

Afkrydsningsfeltet i rullemenuen angiver, hvilken TCP der er aktiv .

Standard-TCP er indstillet som den aktive TCP, inden programmet starter.

Vælg den ønskede TCP, og tryk på for at Indstil som standard for at indstille en TCP som standard.